[实用新型]一种舵机及带有该舵机的机器人关节及机器人

说明书

本实用新型涉及一种舵机及带有该舵机的机器人关节及机器人。该舵机包括收容在壳体内的电机、两个PCB电路板、舵机输出轴及齿轮减速机构。齿轮减速机构的数量为两组。舵机输出轴和电机的数量均为两个。任一电机主轴上的马达齿通过任一齿轮减速机构与任一舵机输出轴上的输入齿轮活动啮合，另一电机主轴上的马达齿通过另一齿轮减速机构与另一舵机输出轴上的输入齿轮活动啮合。任一电机通过任一齿轮减速机构带动任一个舵机输出轴转动，另一电机通过另一齿轮减速机构带动另一个舵机输出轴转动。该舵机的输出稳定性较高、通用性较强且具有两个舵机输出轴，两个舵机输出轴可分别独立的运转或同步运转，可满足不同的机器人关节等应用场景和关节活动需求。

技术领域

本实用新型涉及电传动技术领域，具体是涉及一种舵机及带有该舵机的机器人关节及机器人。

背景技术

舵机是一种位置或角度伺服的驱动器，适用于需要角度不断变化并可以保持的控制系统。目前，在高档遥控玩具，如飞机、潜艇模型及遥控机器人中已经得到了普遍应用。

专利号为201520689042.0的中国实用新型专利公开了一种双输出轴机器人专用舵机，舵机外壳安装有电动机，电动机一端设有电动机输出端齿轮；舵机外壳安装有电位器，电位器的一端安装有电位器轴端齿轮；舵机外壳安装有主控芯片；变速齿轮组由轴、从动大齿轮和小齿轮组成，从动大齿轮和小齿轮分别安装在轴上，从动大齿轮与小齿轮之间留有距离，轴通过调心球轴承与舵机外壳相连接；电动机输出端齿轮与从动大齿轮相互啮合。该舵机虽然结构可靠，通过将支撑部分与动力传动部分开设计，并具有双端输出轴，大幅度降低舵机电机的功率。但是，该舵机应用在机器人关节时容易导致两个关节之间的闭合不够彻底。

申请号为ZL201910117476.6的中国发明专利申请公开了一种并联式舵机余度角度反馈系统，包括舵机本体、轴承端盖、舵机输出轴、转接齿轮和并联齿轮组，轴承端盖安装在所述舵机本体上，从而与所述舵机本体共同形成外壳载体；转接齿轮包括一体成型的转接齿轮本体和两根转接齿轮轴；该并联齿轮组包括两组角度反馈单元，每组角度反馈单元均包括反馈齿轮、销轴和角度传感器，角度传感器通过销轴与所述反馈齿轮本体固定连接；每个反馈齿轮本体分别与转接齿轮啮合。该舵机中的两反馈齿轮上的两角度传感器通过反馈齿轮采用并联布局的方式，虽然可以保证在一个发生故障的情况下切换，采集另一个角度传感器位置反馈，使电动伺服系统无间隙正常工作，大大提高电动伺服系统可靠性。但是，该舵机采用一个舵机输出轴带动两根转接齿轮轴的技术方案容易导致舵机的体积增大，制造成本增加且通用性较差。

此外，传统舵机具有单个舵机输出轴。当采用此种结构的舵机应用到机器人关节时，机器人关节的两个连接件中的任一连接件与该舵机的舵机输出轴固定连接，机器人关节的另一连接件与该舵机的壳体固定连接实现机器人关节的开合。具体是，通过舵机输出轴的转动实现前述两个连接件之间的相对运动。但是，由于此种舵机固有结构的限制，往往导致机器人关节的闭合不彻底，两个关节之间不能完全贴合。为了克服上述现有技术中的缺陷的常规做法是将机器人关节的任一连接件嵌套在另一连接件内从而实现机器人关节的贴合。但是，采用此种做法就导致了舵机的通用性较低，延长了机器人产品的设计周期，增加产品的设计成本和制造成本。

实用新型内容

为克服上述现有技术中的缺陷与不足，本实用新型提供一种舵机，该舵机输出稳定性较强、通用性较高且能够解决舵机应用到机器人关机中两个关节闭合不彻底的技术问题。