[实用新型]一种舵机及带有该舵机的机器人关节及机器人

权利要求书

1.一种舵机，包括收容在壳体(1)内的电机、PCB电路板、舵机输出轴及齿轮减速机构，其特征在于：所述齿轮减速机构的数量为两组，分别为第一齿轮减速机构(3)和第二齿轮减速机构(4)；所述舵机输出轴的数量为两个，分别为第一舵机输出轴(5)和第二舵机输出轴(6)；所述电机的数量为两个，分别为第一电机(2)和第二电机(2.1)；第一电机(2)的主轴上固定连接有第一马达齿(7)，第二电机(2.1)的主轴上固定连接有第二马达齿(8)；第一马达齿(7)通过第一齿轮减速机构(3)与第一舵机输出轴(5)上的输入齿轮活动啮合，第二马达齿(8)通过第二齿轮减速机构(4)与第二舵机输出轴(6)上的输入齿轮活动啮合；第一电机(2)通过第一齿轮减速机构(3)带动第一舵机输出轴(5)转动，第二电机(2.1)通过第二齿轮减速机构(4)带动第二舵机输出轴(6)转动；第一舵机输出轴(5)和第二舵机输出轴(6)同步或不同步转动。

2.如权利要求1所述的舵机，其特征在于：所述PCB电路板的数量为两个，分别为第一PCB电路板(9)和第二PCB电路板(10)；第一PCB电路板(9)和第二PCB电路板(10)镜像对称的设置在壳体(1)内；第一PCB电路板(9)上电性连接有第一电位器(11)，第二PCB电路板(10)上电性连接有第二电位器(12)。

3.如权利要求1所述的舵机，其特征在于：第一齿轮减速机构(3)，包括一级齿轮组(3.1)、二级齿轮组(3.2)、三级齿轮组(3.3)和四级齿轮组(3.4)；第一电机(2)的第一马达齿(7)与一级齿轮组(3.1)的上的大齿轮活动啮合，一级齿轮组(3.1)上的小齿轮与二级齿轮组(3.2)上的大齿轮活动啮合；二级齿轮组(3.2)上的小齿轮与三级齿轮组(3.3)上的大齿轮活动啮合，三级齿轮组(3.3)上的小齿轮与四级齿轮组(3.4)上的大齿轮活动啮合；四级齿轮组(3.4)上的小齿轮与第一舵机输出轴(5)上的输入齿轮活动啮合。

4.如权利要求1所述的舵机，其特征在于：第二齿轮减速机构(4)，包括第一级齿轮组(4.1)、第二级齿轮组(4.2)、第三级齿轮组(4.3)和第四级齿轮组(4.4)；第二电机(2.1)的第二马达齿(8)与第一级齿轮组(4.1)的上的大齿轮活动啮合，第一级齿轮组(4.1)上的小齿轮与第二级齿轮组(4.2)上的大齿轮活动啮合；第二级齿轮组(4.2)上的小齿轮与第三级齿轮组(4.3)上的大齿轮活动啮合，第三级齿轮组(4.3)上的小齿轮与第四级齿轮组(4.4)上的大齿轮活动啮合；第四级齿轮组(4.4)上的小齿轮与第二舵机输出轴(6)上的输入齿轮活动啮合。

5.如权利要求2所述的舵机，其特征在于：壳体(1)，包括上壳体(13)、中壳体(14)和下壳体(22)；上壳体(13)的顶部设置有至少一个凸出的连接臂(21)。

6.如权利要求5所述的舵机，其特征在于：在中壳体(14)上设置有容纳第一电机(2)的第一容纳槽(16)和容纳第二电机(2.1)的第二容纳槽(15)。

7.如权利要求6所述的舵机，其特征在于：第一电机(2)可拆卸地插入在第一容纳槽(16)内，第二电机(2.1)可拆卸地插入在第二容纳槽(15)内。

8.如权利要求5所述的舵机，其特征在于：下壳体(22)上设置有允许第一PCB电路板(9)上的第一连接线插座(17)通过的第一开口(19)和允许第二PCB电路板(10)上的第二连接线插座(18)通过的第二开口(20)。

9.机器人关节，包括舵机，其特征在于：所述舵机采用如权利要求1-8中任一项的所述舵机。

10.机器人，包括机器人关节，其特征在于：该机器人采用如权利要求9所述的机器人关节。