[实用新型]一种机器人底盘悬挂装置及机器人

说明书

本实用新型涉及一种机器人底盘悬挂装置及机器人，所述悬挂装置包括两个从动轮悬挂机构，两个从动轮悬挂机构分别对称地安装于所述机器人底盘并支撑所述机器人底盘；两个从动轮悬挂机构之间通过一扭力杆连接，所述机器人底盘的一端设有扭力架，所述扭力杆可转动地轴接于所述扭力架。本实用新型所述的机器人底盘悬挂装置不仅起到支撑作用，还可起到减震作用，从而提高机器人行走的稳定性和安全性。

技术领域

本实用新型涉及智能机器人技术领域，特别是涉及一种机器人底盘悬挂装置及机器人。

背景技术

随着社会的发展，现有的智能机器人越来越受到人们的青睐。机器人在行走的过程中，常常因路面情况复杂容易出现重心不稳的现象，导致机器人容易打滑、倾斜，甚至出现倾倒在地的不良现象，不仅影响机器人的行走、定位等精确度，还使得机器人的维修频率增加。

实用新型内容

基于此，本实用新型的目的在于克服现有技术的不足，提供一种机器人底盘悬挂装置及机器人，机器人底盘悬挂装置不仅起到支撑作用，还可起到减震作用，从而提高机器人行走的稳定性和安全性。

为了实现上述目的，本实用新型采用的技术方案为：

一种机器人底盘悬挂装置，所述悬挂装置包括两个从动轮悬挂机构，两个从动轮悬挂机构分别对称地安装于所述机器人底盘并支撑所述机器人底盘；两个从动轮悬挂机构之间通过一扭力杆连接，所述机器人底盘的一端设有扭力架，所述扭力杆可转动地轴接于所述扭力架。

作为一种实施方式，所述扭力架上设有扭力转轴，所述扭力杆对应扭力转轴的位置设有通孔，所述扭力转轴的一端穿过扭力杆的通孔并抵靠在所述扭力杆的外侧面上。

作为一种实施方式，所述扭力转轴通过扭力轴承可转动地设置在所述扭力架上。

作为一种实施方式，所述两个从动轮悬挂机构分别包括从动减震器、从动架及从动轮，两个从动减震器分别连接于所述扭力杆的两端，两个从动轮分别可转动地连接于所述从动架上，且通过从动架与对应的从动减震器连接。

作为一种实施方式，所述从动减震器包括固定支座、从动减震轴及从动减震弹簧，所述固定支座连接于所述扭力杆，所述从动减震轴的一端穿过所述从动架，其另一端穿过所述固定支座；所述从动减震弹簧套设于所述从动减震轴，其两端分别抵接于所述从动架的顶部和固定支座的顶部，且所述从动减震轴的两端分别设有防止其脱离从动架和固定支座的限位部。

作为一种实施方式，所述机器人底盘还包括一对主动轮，所述一对主动轮安装于机器人底盘上，且与两个从动轮悬挂机构共同支撑所述机器人底盘。

作为一种实施方式，所述一对主动轮包括电机和主动轮，所述电机与所述主动轮驱动连接。

作为一种实施方式，所述电机为轮毂电机，该轮毂电机安装于所述主动轮的轮毂上。

本实用新型所述的机器人底盘悬挂装置，通过一对主动轮与两个从动轮悬挂机构共同支撑机器人底盘，由主动轮驱动机器人底盘的行走，两个从动轮悬挂机构不仅起到支撑作用，还可起到减震作用，从而提高机器人适应复杂路况的能力以及行走的稳定性和安全性。

进一步地，本实用新型还提供一种机器人，包括如上述实施例任一项所述的机器人底盘悬挂装置，还包括连接座和任务模块，所述任务模块通过连接座安装在所述机器人底盘上。本实用新型的机器人行走平稳，能够有效降低路面颠簸带来的不良现象。

为了更好地理解和实施，下面结合附图详细说明本实用新型。

附图说明

图1为本实用新型机器人底盘的立体示意图；

图2为本实用新型机器人底盘的底部示意图；

图3为本实用新型机器人底盘的爆炸图；

图4为本实用新型机器人底盘的顶盖打开示意图；