[实用新型]一种机器人底盘悬挂装置及机器人

权利要求书

1.一种机器人底盘悬挂装置，其特征在于：

所述悬挂装置包括两个从动轮悬挂机构，两个从动轮悬挂机构分别对称地安装于所述机器人底盘并支撑所述机器人底盘；两个从动轮悬挂机构之间通过一扭力杆连接，所述机器人底盘的一端设有扭力架，所述扭力杆可转动地轴接于所述扭力架。

2.根据权利要求1所述的机器人底盘悬挂装置，其特征在于：

所述扭力架上设有扭力转轴，所述扭力杆对应扭力转轴的位置设有通孔，所述扭力转轴的一端穿过扭力杆的通孔并抵靠在所述扭力杆的外侧面上。

3.根据权利要求2所述的机器人底盘悬挂装置，其特征在于：

所述扭力转轴通过扭力轴承可转动地设置在所述扭力架上。

4.根据权利要求1所述的机器人底盘悬挂装置，其特征在于：

所述两个从动轮悬挂机构分别包括从动减震器、从动架及从动轮，两个从动减震器分别连接于所述扭力杆的两端，两个从动轮分别可转动地连接于所述从动架上，且通过从动架与对应的从动减震器连接。

5.根据权利要求4所述的机器人底盘悬挂装置，其特征在于：

所述从动减震器包括固定支座、从动减震轴及从动减震弹簧，所述固定支座连接于所述扭力杆，所述从动减震轴的一端穿过所述从动架，其另一端穿过所述固定支座；所述从动减震弹簧套设于所述从动减震轴，其两端分别抵接于所述从动架的顶部和固定支座的顶部，且所述从动减震轴的两端分别设有防止其脱离从动架和固定支座的限位部。

6.根据权利要求1至5任一项所述的机器人底盘悬挂装置，其特征在于：

所述机器人底盘还包括一对主动轮，所述一对主动轮安装于机器人底盘上，且与两个从动轮悬挂机构共同支撑所述机器人底盘。

7.根据权利要求6所述的机器人底盘悬挂装置，其特征在于：

所述一对主动轮包括电机和主动轮，所述电机与所述主动轮驱动连接。

8.根据权利要求7所述的机器人底盘悬挂装置，其特征在于：

所述电机为轮毂电机，该轮毂电机安装于所述主动轮的轮毂上。

9.一种机器人，其特征在于：包括权利要求1至8任一项所述的机器人底盘悬挂装置，还包括连接座和任务模块，所述任务模块通过连接座安装在所述机器人底盘上。