[实用新型]一种剪刀叉式悬挂刀具的树障清理飞行机器人

说明书

本实用新型公开了一种剪刀叉式悬挂刀具的树障清理飞行机器人，包括飞行平台、连接于飞行平台下方的悬挂机构和连接于悬挂机构下方的刀具系统；所述悬挂机构包括水平安置的工字架、挂接于工字架下方的伸缩装置、连接于伸缩装置下端并与刀具系统对接的下连接座；所述刀具系统为以左右几何对称或质量对称方式布置的M(M≥1)个电锯组件的阵列组合；悬挂机构与刀具系统之间设有可将两者挂接或分离的脱钩装置。本实用新型的树障清理飞行机器人，采用可动态伸缩的剪刀叉式悬挂机构挂载刀具系统，适合于从树障顶部实施平推式的大面积快速清理，作业效率高，避免操作人员靠近树障处的高压输电线，解决了现有技术中存在的清理效率不高和安全风险大的问题。

技术领域

本实用新型涉及一种剪刀叉式悬挂刀具的电力线路树障清理飞行机器人，尤其涉及一种适合于快速清理大面积树障的飞行机器人，属于输电线路树障清理装置技术领域。

背景技术

树障是输电线路通道存在的一种安全隐患，表现为通道内树木的不断增生逐渐威胁到输电线路的运行安全。为此，各级电力部门每年都要投入大量的人力、物力与财力对辖区内的通道树障进行清理整治。目前的树障清理主要有三种方式：1)人工清障作业，多采用特制的加长切割刀具，安全风险大，作业效率不高；2)基于地面设备的树障清理作业，由于受到地形环境和树木生长态势的严重限制，难以对高空树障进行快速削巅清理；3)基于无人机的树障清理技术，已有不少探索性的工作，但依然存在着抗树木干扰能力较弱、单次切割范围较小、作业效率相对不高等不足。

因此，亟需研制一种可对电力线路通道内树障进行大范围自动清理的飞行机器人，其搭载的刀具系统应具备较大的单次切割范围，同时又能避免切割力对飞行机器人本体姿态的影响，并且具有防卡阻等安全保护措施。

实用新型内容

本实用新型解决的技术问题是：提供一种剪刀叉式悬挂刀具的树障清理飞行机器人，通过旋翼类飞行器挂载多个刀具组成的刀具系统，实现对线路通道内的树障进行大面积、高效率的清理，满足输电线路环境下树障清理安全作业的需求。

本实用新型的技术方案为：一种剪刀叉式悬挂刀具的树障清理飞行机器人，包括飞行平台、连接于飞行平台下方的悬挂机构和连接于悬挂机构下方的刀具系统；所述悬挂机构包括水平安置的工字架、挂接于工字架下方的伸缩装置、连接于伸缩装置下端并与刀具系统对接的下连接座；所述刀具系统为以左右几何对称或质量对称方式布置的M(M≥1)个电锯组件的阵列组合。

优选的，上述悬挂机构与刀具系统之间之间设有可将两者挂接或分离的脱钩装置。

优选的，上述悬挂机构为剪刀叉式悬挂机构，其特征为：所述工字架包括位于中心位置且横向布置的主梁、左右对称固连于主梁两侧呈前后走向的一对导杆、位于导杆外端并与飞行平台连接的法兰座，主梁的中心安装有电机，电机的输出轴垂直向下并连接升降螺杆；

所述伸缩装置包括左右对称平行布置的一对剪刀叉组件，剪刀叉组件自上而下包含端对端串联铰接的N(N≥1)个X形剪刀叉和1个V形剪刀叉；X形剪刀叉由一对中部交叉且可相互转动的长连杆组合而成，每根长连杆的中部与两端设有圆孔；V形剪刀叉由一对底部相互交叉且可相互转动的短连杆组合而成，每根短连杆的两端设有圆孔，下连接座的转轴穿过此对短连杆下端的圆孔；所述的一对剪刀叉组件之间自上而下依次设有起连接和加强作用的横向连接杆，所述横向连接杆包括：穿过第一对X形剪刀叉上端圆孔且前后对称分布的一对滑动杆、穿过第一对X形剪刀叉中心圆孔的升降调节杆、穿过相邻X形剪刀叉外端串联铰接圆孔的加强杆、穿过其它对X形剪刀叉中心圆孔的中心加强杆；所述滑动杆设有一对左右对称、套接于导杆并可沿导杆前后运动的滑环，所述升降调节杆中部的柱体内置有与升降螺杆相配合的螺纹，所述中心加强杆中部的柱体内置有容纳升降螺杆上下自由穿过的圆孔；

所述的V形剪刀叉与下连接座之间，设有限制刀具系统前后自由摆动的阻尼装置；