[实用新型]一种剪刀叉式悬挂刀具的树障清理飞行机器人

权利要求书

1.一种剪刀叉式悬挂刀具的树障清理飞行机器人，其特征在于：包括飞行平台（1）、连接于飞行平台（1）下方的悬挂机构（2）和连接于悬挂机构（2）下方的刀具系统（3）；所述悬挂机构（2）包括水平安置的工字架（211）、挂接于工字架（211）下方的伸缩装置（212）、连接于伸缩装置（212）下端并与刀具系统（3）对接的下连接座（213）；所述刀具系统（3）为以左右几何对称或质量对称方式布置的M个电锯组件的阵列组合，M≥1。

2.根据权利要求1所述的一种剪刀叉式悬挂刀具的树障清理飞行机器人，其特征在于：悬挂机构（2）与刀具系统（3）之间设有可将两者挂接或分离的脱钩装置（4）。

3.根据权利要求1所述的一种剪刀叉式悬挂刀具的树障清理飞行机器人，其特征在于：上述悬挂机构（2）为剪刀叉式悬挂机构：所述工字架（211）包括位于中心位置且横向布置的主梁（2101）、左右对称固连于主梁（2101）两侧呈前后走向的一对导杆（2102）、位于导杆（2102）外端并与飞行平台（1）连接的法兰座（2103），主梁（2101）的中心安装有电机（2105），电机（2105）的输出轴垂直向下并连接升降螺杆（2104）；

所述伸缩装置（212）包括左右对称平行布置的一对剪刀叉组件（2112），剪刀叉组件（2112）自上而下包含端对端串联铰接的N个X形剪刀叉（2113）和1个V形剪刀叉（2114），N≥1；X形剪刀叉（2113）由一对中部交叉且可相互转动的长连杆（2110）组合而成，每根长连杆（2110）的中部与两端设有圆孔；V形剪刀叉（2114）由一对底部相互交叉且可相互转动的短连杆（2111）组合而成，每根短连杆（2111）的两端设有圆孔，下连接座（213）的转轴穿过此对短连杆（2111）下端的圆孔；所述的一对剪刀叉组件（2112）之间自上而下依次设有起连接和加强作用的横向连接杆，所述横向连接杆包括：穿过第一对X形剪刀叉（2113）上端圆孔且前后对称分布的一对滑动杆（2106）、穿过第一对X形剪刀叉（2113）中心圆孔的升降调节杆（2107）、穿过相邻X形剪刀叉（2113）外端串接圆孔的加强杆（2108）、穿过其它对X形剪刀叉（2113）中心圆孔的中心加强杆（2109）；所述滑动杆（2106）设有一对左右对称、套接于导杆（2102）并可沿导杆（2102）前后运动的滑环，所述升降调节杆（2107）中部的柱体内置有与升降螺杆（2104）相配合的螺纹，所述中心加强杆（2109）中部的柱体内置有容纳升降螺杆（2104）上下自由穿过的圆孔；

所述的V形剪刀叉（2114）与下连接座（213）之间，设有限制刀具系统（3）前后自由摆动的阻尼装置；

所述导杆（2102）的外端设有感知悬挂机构（2）向上收缩到极限位置的上行程开关，所述导杆（2102）的内端设有感知悬挂机构向下伸展到极限位置的下行程开关，上行程开关和下行程开关的输出信号线、电机（2105）的控制信号线均与飞行平台（1）的主控制器连接。

4.根据权利要求3所述的一种剪刀叉式悬挂刀具的树障清理飞行机器人，其特征在于：所述阻尼装置包括一对安装于下连接座（213）的转轴且位于V形剪刀叉（2114）外侧和下连接座（213）内侧的扭转弹簧（2115），扭转弹簧（2115）的一端固定于下连接座（213），另一端固定于相邻的短连杆（2111）。

5.根据权利要求1所述的一种剪刀叉式悬挂刀具的树障清理飞行机器人，其特征在于：上述刀具系统（3）包括外形左右对称的刀具架（3001）、以左右几何对称或质量对称的方式安装于刀具架（3001）的N个电锯组件、固连于刀具架（3001）且位于相邻电锯组件之间尖端向外的“V”形导向器（3006）、内置于刀具架（3001）用于控制电锯组件的刀具控制器（3005），N≥1；电锯组件包括刀具电机（3002）、由刀具电机（3002）驱动的电锯和驱动刀具电机（3002）的电机驱动器（3004）；刀具控制器（3005）通过通信总线与飞行平台（1）的主控制器连接；所述电锯组件设有分别感知刀具电机（3002）工作时的电流、转速和温度的电流传感器、转速传感器和温度传感器，电流传感器、转速传感器和温度传感器的输出信号分别连接至刀具控制器（3005）。