[实用新型]一种无人机十字盘机构和一种无人机

说明书

本实用新型公开了一种无人机十字盘机构和一种无人机，该无人机十字盘机构中：动力装置安装在内环上，用于驱动旋翼转动；外环与机身铰接；内环套设在外环内且与外环铰接；第一连杆机构的一端与第一作动器连接，另一端与内环驱动连接点通过第一球铰关节连接，内环驱动连接点位于内环上距离第二轴线最远的位置，第一作动器用于控制内环绕第二轴线转动；第二连杆机构的一端与第二作动器连接，另一端与外环驱动连接点通过第二球铰关节连接，外环驱动连接点位于外环上距离第一轴线最远的位置，第二作动器用于控制外环绕第一轴线转动，第二轴线与第一轴线垂直。本实用新型中的连杆机构具有较大的控制力矩，能够保证在调节飞行角度时具有较高的控制精度。

技术领域

本实用新型涉及无人机技术领域，特别涉及一种无人机十字盘机构，和一种设置有该十字盘机构的无人机。

背景技术

当前，具备垂直起降及空中悬停能力的无人机按照控制方式进行分类，主要分为直升机和多旋翼两种，前者机械结构复杂，飞行控制和人员操作难度较大且成本较高；后者飞行效率较低，且占据空间较大。

目前，如何增强无人机飞行控制的灵活性，是目前本领域技术人员亟待解决的技术问题。

实用新型内容

有鉴于此，本实用新型的目的在于提供一种无人机十字盘机构和一种设置有该十字盘机构的无人机，能够增强无人机飞行控制的灵活性。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

一种无人机十字盘机构，包括动力装置、机身、外环、内环、第一作动器、第二作动器、第一连杆机构、第二连杆机构，其中：

所述动力装置安装在所述内环上，用于驱动无人机的旋翼转动；

所述外环的一端通过第一铰接关节与所述机身铰接，另一端通过第二铰接关节与所述机身铰接，所述第一铰接关节和所述第二铰接关节位于第一轴线AB上；

所述内环套设在所述外环内，所述内环的一端通过第三铰接关节与所述外环铰接，另一端通过第四铰接关节与所述外环铰接，所述第三铰接关节和所述第四铰接关节位于第二轴线CD上，所述第二轴线CD与所述第一轴线AB垂直；

所述第一连杆机构的一端与所述第一作动器连接，另一端与所述内环上的内环驱动连接点之间通过第一球铰关节连接，所述内环驱动连接点位于所述内环上距离所述第二轴线CD最远的位置，所述第一作动器用于控制所述内环绕所述第二轴线CD转动；

所述第二连杆机构的一端与所述第二作动器连接，另一端与所述外环上的外环驱动连接点之间通过第二球铰关节连接，所述外环驱动连接点位于所述外环上距离所述第一轴线AB最远的位置，所述第二作动器用于控制所述外环绕所述第一轴线AB转动。

可选地，在上述无人机十字盘机构中，所述内环驱动连接点位于所述第一轴线AB上；

和/或，所述外环驱动连接点位于所述第二轴线CD上。

可选地，在上述无人机十字盘机构中，所述第一球铰关节和所述第二球铰关节统称为球铰关节，所述内环驱动连接点和所述外环驱动连接点统称为驱动连接点，所述第一连杆机构和所述第二连杆机构统称为连杆机构；

所述球铰关节包括中间接头，以及设置在所述驱动连接点的第一定位孔和设置在所述连杆机构端部的第二定位孔，其中：

所述中间接头为依次固连在一起的圆盘型连接部、中间连接杆和球型连接部；

所述圆盘型连接部嵌套在所述第一定位孔内，且具有大于零的轴向活动间隙；

所述球型连接部可转动地嵌套在所述第二定位孔内。

可选地，在上述无人机十字盘机构中，所述第一作动器为第一舵机，所述第二作动器为第二舵机，所述第一舵机和所述第二舵机垂直布置。