[实用新型]一种无人机十字盘机构和一种无人机

权利要求书

1.一种无人机十字盘机构，其特征在于，包括动力装置(1)、机身(4)、外环(202)、内环(201)、第一作动器(301)、第二作动器(302)、第一连杆机构、第二连杆机构，其中：

所述动力装置(1)安装在所述内环(201)上，用于驱动无人机的旋翼转动；

所述外环(202)的一端通过第一铰接关节与所述机身(4)铰接，另一端通过第二铰接关节与所述机身(4)铰接，所述第一铰接关节和所述第二铰接关节位于第一轴线AB上；

所述内环(201)套设在所述外环(202)内，所述内环(201)的一端通过第三铰接关节与所述外环(202)铰接，另一端通过第四铰接关节与所述外环(202)铰接，所述第三铰接关节和所述第四铰接关节位于第二轴线CD上，所述第二轴线CD与所述第一轴线AB垂直；

所述第一连杆机构的一端与所述第一作动器(301)连接，另一端与所述内环(201)上的内环驱动连接点之间通过第一球铰关节连接，所述内环驱动连接点位于所述内环(201)上距离所述第二轴线CD最远的位置，所述第一作动器(301)用于控制所述内环(201)绕所述第二轴线CD转动；

所述第二连杆机构的一端与所述第二作动器(302)连接，另一端与所述外环(202)上的外环驱动连接点之间通过第二球铰关节连接，所述外环驱动连接点位于所述外环(202)上距离所述第一轴线AB最远的位置，所述第二作动器(302)用于控制所述外环(202)绕所述第一轴线AB转动。

2.根据权利要求1所述的无人机十字盘机构，其特征在于，所述内环驱动连接点位于所述第一轴线AB上；

和/或，所述外环驱动连接点位于所述第二轴线CD上。

3.根据权利要求1所述的无人机十字盘机构，其特征在于，所述第一球铰关节和所述第二球铰关节统称为球铰关节，所述内环驱动连接点和所述外环驱动连接点统称为驱动连接点，所述第一连杆机构和所述第二连杆机构统称为连杆机构；

所述球铰关节包括中间接头，以及设置在所述驱动连接点的第一定位孔和设置在所述连杆机构端部的第二定位孔，其中：

所述中间接头为依次固连在一起的圆盘型连接部(501)、中间连接杆(502)和球型连接部(503)；

所述圆盘型连接部(501)嵌套在所述第一定位孔内，且具有大于零的轴向活动间隙；

所述球型连接部(503)可转动地嵌套在所述第二定位孔内。

4.根据权利要求2至3任一项所述的无人机十字盘机构，其特征在于，所述第一作动器(301)为第一舵机，所述第二作动器(302)为第二舵机，所述第一舵机和所述第二舵机垂直布置。

5.根据权利要求4所述的无人机十字盘机构，其特征在于，所述第一连杆机构包括所述第一舵机的第一摇臂(312)，以及第一连杆(311)，所述第一连杆(311)的一端与所述第一摇臂(312)连接，另一端通过所述第一球铰关节与所述内环(201)上的所述内环驱动连接点连接；

所述第二连杆机构包括所述第二舵机的第二摇臂(322)，以及第二连杆(321)，所述第二连杆(321)的一端与所述第二摇臂(322)连接，另一端通过所述第二球铰关节与所述外环(202)上的所述外环驱动连接点连接。

6.一种无人机，其特征在于，所述无人机中设置有如权利要求1至5任一项所述的无人机十字盘机构。

7.根据权利要求6所述的无人机，其特征在于，所述无人机十字盘机构中的动力装置(1)上设置有上部螺旋桨(601)、下部螺旋桨(604)、用于驱动所述上部螺旋桨(601)转动的第一电机(701)、用于驱动所述下部螺旋桨(604)转动的第二电机(702)，所述第一电机(701)和所述第二电机(702)构成串列电机组或并列电机组。