[实用新型]一种智能车底盘控制系统

说明书

本实用新型公开了一种智能车底盘控制系统，其特征在于：车体、以及安装在车体上行走机构和车控器，所述车控器包括主控制器、以及与主控制器连接的SLAM导航定位模块、视觉模块和行走控制模块，所述SLAM导航定位模块和视觉模块安装在车体并位于车头处，行走控制模块与所述行走机构连接；所述行走控制模块包括总线转换器、电机驱动器和舵机控制器，所述行走机构包括四个轮毂、以及与四个轮毂连接用于驱动车体前进的直流电机、和与两个前轮毂连接用于驱动车体转向的舵机，直流电机与所述电机驱动器连接，舵机与所述舵机控制器连接，电机驱动器和舵机控制器均与总线转换器连接，总线转换器与所述主控制器模块连接。本实用新型适合在室内模拟无人驾驶，驱动智能车完成指定任务，操作简单，实用性强，导航精度高。

技术领域

本实用新型涉及无人机驾驶领域，具体涉及一种智能车底盘控制系统。

背景技术

近些年来，随着未过科学技术水平的不断提高，无人驾驶技术得到了非常迅速的发展。但目前普通汽车仍主要依靠司机驾驶，费时费力且大多数情况下车内空间狭小，长时间驾驶易对驾驶员的身体健康产生较大的负面影响，若疲劳驾驶等非常容易引发交通事故。因此，这对驾驶自动化需求更为迫切，提高我国的自动化水平已成为无人驾驶技术发展亟需解决的问题。

在室内无人驾驶汽车智能车中，可靠的定位导航技术和周围环境识别感知技术是实现智能车自动化和自主避障的关键。智能车必须在车道线内行驶，在无车道线的路段要自动规划出路线，同时具备识别红绿灯和障碍物的能力方可出色地完成自主行驶任务。目前，应用在无人驾驶领域较为成熟的导航定位技术主要有惯性导航、卫星定位导航、感知导航等，这些导航技术都存在室内运行时定位误差大等问题

发明内容

本实用新型的目的在于提供一种智能车底盘控制系统，该系统且配合雷达和摄像头实现避障和精确导航，适用于室内模拟无人驾驶。

为实现上述目的，本实用新型采用如下技术方案：

一种智能车底盘控制系统，车体、以及安装在车体上行走机构和车控器，所述车控器包括主控制器、以及与主控制器连接的SLAM导航定位模块、视觉模块和行走控制模块，所述SLAM导航定位模块和视觉模块安装在车体并位于车头处，行走控制模块与所述行走机构连接；所述行走控制模块包括总线转换器、电机驱动器和舵机控制器，所述行走机构包括四个轮毂、以及与四个轮毂连接用于驱动车体前进的直流电机、和与两个前轮毂连接用于驱动车体转向的舵机，直流电机与所述电机驱动器连接，舵机与所述舵机控制器连接，电机驱动器和舵机控制器均与总线转换器连接，总线转换器与所述主控制器模块连接。

进一步地，所述主控制器采用搭载ROS系统的工控机，所述工控机设有数个USB接口。

进一步地，所述视觉模块包括USB免驱摄像头，所述USB免驱摄像头通过USB接口与主控制器连接。

进一步地，所述SLAM导航定位模块包括激光雷达，所述激光雷达通过USB接口与主控制器连接。

进一步地，所述USB免驱摄像头采用HF868相机。

进一步地，所述激光雷达采用RPLIDAR A3二维激光雷达。

本实用新型工作时，主控制器发布运动指令，从SLAM导航模块的激光雷达读取周围障碍物信息，从视觉模块的摄像头读取周围环境信息，主控制器对数据信息进行处理；根据处理后的结果由工控机发布速度指令，结合底盘的工作空间参数选择合适的行走路径，启动导航节点、摄像头节点和底盘控制节点，根据传感器实时获取到的环境数据判断障碍物的位置信息，自动规划行驶路径采用摄像头和激光雷达进行导航。

本实用新型使用激光雷达和USB摄像头结合导航，可实现智能车的实时避障和精确行驶，成本低，实用性强，可以提高行驶精度，有利于提高驾驶效率。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图。