[实用新型]一种多台机器人协作工件瑕疵检测系统

说明书

本实用新型涉及工件瑕疵检测装备技术领域，具体涉及一种多台机器人协作工件瑕疵检测系统，包括用于机器人控制的电柜、相机工控柜、踏板以及网格板；多块所述网格板相互固定拼接形成工件瑕疵检测平台，网格板将检测平台分隔成多个隔间，检测平台的外围固定焊接安装有外围防护栏；相互拼接的所述网格板之间留有过道，在过道地面固定安装有防滑踏板；位于检测平台中心位置的隔间内安装有用于工件瑕疵检测的机器人，机器人的手腕位置安装有手爪，手爪左端为用于抓取料框的两指手爪，手爪右端为用于抓取检测工件的三指手爪；检测平台的前部隔间内并排安装有多个用于翻转检测工件的工件翻转单元。本申请检测效率高，具有较好的实用价值及推广价值。

技术领域

本实用新型涉及工件瑕疵检测装备技术领域，具体涉及一种多台机器人协作工件瑕疵检测系统。

背景技术

目前，在国内的机械加工行业，绝大部分企业并没有要求对工件进行瑕疵检测，只有对工件有更高标准的情况下才需求。本技术针对某企业的定子和转子两种工件进行瑕疵检测，之所以使用本技术是在于工件自身的铸造复杂性和工件应用场合的关键性。在客户处的方案是：人工对每个工件进行检测，效率极其低下，判断标准不一致，且细微的地方很难用人眼判断。

基于上述，本技术采用自动化方案，完美的解决人工检测方式存在的不足和缺陷，本实用新型提供一种多台机器人协作工件瑕疵检测系统，通过工业相机和检测系统的自动化设计，实现工件瑕疵的智能化检测及高效瑕疵检测判断，最终达到理想的检测效果。

实用新型内容

本实用新型的目的就在于：针对目前存在的上述问题，提供一种多台机器人协作工件瑕疵检测系统，通过工业相机和检测系统的自动化设计，实现工件瑕疵的智能化检测及高效瑕疵检测判断，最终达到理想的检测效果。

为了实现上述目的，本实用新型采用的技术方案是：

一种多台机器人协作工件瑕疵检测系统，包括用于机器人控制的电柜、相机工控柜、踏板以及网格板；多块所述网格板相互固定拼接形成工件瑕疵检测平台，网格板将检测平台分隔成多个隔间，检测平台的外围固定焊接安装有外围防护栏；相互拼接的所述网格板之间留有过道，在过道地面固定安装有防滑踏板；位于检测平台中心位置的隔间内安装有用于工件瑕疵检测的机器人，所述机器人的手腕位置安装有手爪，所述手爪左端为用于抓取料框的两指手爪，手爪右端为用于抓取检测工件的三指手爪；检测平台的前部隔间内并排安装有多个用于翻转检测工件的工件翻转单元；所述检测平台的后部左侧隔间设置有料框缓存台，料框缓存台右侧的隔间位置向后延伸排布安装有给料道，给料道右侧安装有上下料道。

优选的，所述外围防护栏由多根钢管相互连接组成，外围防护栏内侧距离检测平台边沿之间的距离为5cm-10cm。外围防护栏用于防止外部装置或运货小车等撞击到检测平台，对平台工作造成不利影响。

优选的，所述防滑踏板的上表面设置有多个向外突出的圆柱形防滑钉，防滑踏板通过螺栓固定安装于所述网格板的过道上。在工件搬运及检测过程中洒出的油污或水等容易造成地面润滑，采用防滑板目的在于避免人走在过道上滑倒引起的安全问题。

优选的，所述网格板的底面固定设置有支架，网格板与支架之间通过螺栓固定连接；所述支架的底面固定设置有多根长度相等的方形或圆形支柱，支架的上部固定焊接钢板。网格板上设置有读个隔间，在隔间内可以根据需要安装多个机器人进行协调工作。

优选的，所述工件翻转单元包括翻转台，翻转台的底部阵列安装有多个安装支腿，翻转台上部右侧固定安装有工件缓存工位；翻转台顶部安装有用于调节工件毛坯姿态的翻转工位；翻转工位的四周环形阵列设置有多个用于清理碎屑杂质的气吹装置，且翻转工位的左侧固定安装有用于检测工件有无的检测传感器。检测传感器用于判断工件有无，进而利于外部控制系统判断是否对工件翻转单元位置进行工件瑕疵检测，利于提高整体智能化程度。