[实用新型]一种多台机器人协作工件瑕疵检测系统

权利要求书

1.一种多台机器人协作工件瑕疵检测系统，其特征在于：包括用于机器人控制的电柜、相机工控柜、踏板以及网格板；多块所述网格板相互固定拼接形成工件瑕疵检测平台，网格板将检测平台分隔成多个隔间，检测平台的外围固定焊接安装有外围防护栏；相互拼接的所述网格板之间留有过道，在过道地面固定安装有防滑踏板；位于检测平台中心位置的隔间内安装有用于工件瑕疵检测的机器人，所述机器人的手腕位置安装有手爪，所述手爪左端为用于抓取料框的两指手爪，手爪右端为用于抓取检测工件的三指手爪；检测平台的前部隔间内并排安装有多个用于翻转检测工件的工件翻转单元；所述检测平台的后部左侧隔间设置有料框缓存台，料框缓存台右侧的隔间位置向后延伸排布安装有给料道，给料道右侧安装有上下料道。

2.如权利要求1所述的一种多台机器人协作工件瑕疵检测系统，其特征在于：所述外围防护栏由多根钢管相互连接组成，外围防护栏内侧距离检测平台边沿之间的距离为5cm-10cm。

3.如权利要求1所述的一种多台机器人协作工件瑕疵检测系统，其特征在于：所述防滑踏板的上表面设置有多个向外突出的圆柱形防滑钉，防滑踏板通过螺栓固定安装于所述网格板的过道上。

4.如权利要求1所述的一种多台机器人协作工件瑕疵检测系统，其特征在于：所述网格板的底面固定设置有支架，网格板与支架之间通过螺栓固定连接；所述支架的底面固定设置有多根长度相等的方形或圆形支柱，支架的上部固定焊接钢板。

5.如权利要求1所述的一种多台机器人协作工件瑕疵检测系统，其特征在于：所述工件翻转单元包括翻转台，翻转台的底部阵列安装有多个安装支腿，翻转台上部右侧固定安装有工件缓存工位；翻转台顶部安装有用于调节工件毛坯姿态的翻转工位；翻转工位的四周环形阵列设置有多个用于清理碎屑杂质的气吹装置，且翻转工位的左侧固定安装有用于检测工件有无的检测传感器。

6.如权利要求1所述的一种多台机器人协作工件瑕疵检测系统，其特征在于：所述机器人包括机械臂、防护罩以及安装底座；机械臂包括相互关节连接的前臂和后臂，后臂下端可旋转的安装于安装底座上，安装底座上部安装有防护罩，且所述手爪固定安装于前臂的前端手腕位置，手爪内部安装有用于拍摄检测工件表面形貌的工业相机，工业相机的镜头端固定安装有用于照明补光的光源。

7.如权利要求1所述的一种多台机器人协作工件瑕疵检测系统，其特征在于：所述料框缓存台包括遮光房以及读码器，所述遮光房底部固定焊接有多条支腿，遮光房通过螺栓将支腿固定安装于网格板上；遮光房内部固定安装有方形板，方形板的4个拐角位置均竖直固定安装有支撑柱，支撑柱顶端内部嵌入安装有可旋转的球形头；方形板顶面中部固定安装有旋转气缸，旋转气缸上部固定安装有水平放置的料框支撑板，料框支撑板底面与球形头相接触；料框支撑板右侧的遮光房内壁面固定安装有读码器。

8.如权利要求1所述的一种多台机器人协作工件瑕疵检测系统，其特征在于：所述给料道前端连接检测平台，给料道的后端设置有便于与外部料道相连接的对接端；给料道两侧对称设置有方形挡边，方形挡边之间可旋转的排列安装有多根滚筒；给料道的前端左侧固定安装有第一中继箱，中继箱上方固定安装有一支撑台，该支撑台上固定安装有用于控制给料道工作状态的第一按钮盒；给料道的四个拐角位置固定焊接有方形支腿，且给料道下层设置有用于放置料框及工件的下层支撑台。

9.如权利要求1所述的一种多台机器人协作工件瑕疵检测系统，其特征在于：所述上下料道包括用于空料框输出的上层物流道以及用于有料框输入的下层物流道；所述上层物流道及下层物流道的两侧均固定设置有挡边，挡边之间均排列设置有可旋转的滚筒；上层物流道的前端为空料框放置端，下层物流道的前端为有料框抓取端；下层物流道的后端安装有用于有料框限位的阻挡装置；上下料道的后端右侧固定焊接有第二按钮盒，第二按钮盒下方固定安装有第二中继箱；上下料道的两侧均固定排列安装有方形支腿；上层物流道以及下层物流道两侧的挡边上均固定安装有圆柱形挡杆，上层物流道以及下层物流道的后端均设置有用于连接其它料道的对接端。