[实用新型]激光辅助定位装置及医疗机器人

权利要求书

1.一种激光辅助定位装置，其特征在于，包括：

第一定位支架，用于安装激光灯；

第二定位支架，所述第一定位支架安装于所述第二定位支架；

第一驱动组件，用于驱动所述第一定位支架绕第一方向转动；以及

第二驱动组件，用于驱动所述第二定位支架绕第二方向转动，所述第二方向与所述第一方向正交。

2.根据权利要求1所述的激光辅助定位装置，其特征在于，所述第一驱动组件包括第一电机，所述第一电机用于提供所述第一定位支架绕所述第一方向转动的驱动力；

所述第二驱动组件包括第二电机，所述第二电机用于提供所述第二定位支架绕所述第二方向转动的驱动力；

所述激光辅助定位装置还包括控制装置，用于控制所述第一驱动组件和所述第二驱动组件的动作。

3.根据权利要求2所述的激光辅助定位装置，其特征在于，

所述第一电机包括第一增量式编码器，所述第一增量式编码器用于测量所述第一电机的转速；所述控制装置用于根据所述第一增量式编码器的测量结果控制所述第一电机的转速变化量；和/或，

所述第二电机包括第二增量式编码器，所述第二增量式编码器用于测量所述第二电机的转速；所述控制装置用于根据所述第二增量式编码器的测量结果控制所述第二电机的转速变化量。

4.根据权利要求2所述的激光辅助定位装置，其特征在于，

所述激光辅助定位装置还包括第一绝对式编码器，所述第一绝对式编码器用于测量所述第一定位支架绕所述第一方向转动时的转动位置，所述控制装置用于根据所述第一绝对式编码器的测量结果控制所述第一电机的转动角度变化量；和/或，

所述激光辅助定位装置还包括第二绝对式编码器，所述第二绝对式编码器用于测量所述第二定位支架绕所述第二方向转动时的转动位置，所述控制装置用于根据所述第二绝对式编码器的测量结果控制所述第二电机的转动角度变化量。

5.根据权利要求2所述的激光辅助定位装置，其特征在于，

所述第一电机的轴向平行于所述第二电机的轴向；

所述第一驱动组件还包括转向传动组件；所述第一电机能够通过所述转向传动组件带动所述第一定位支架绕所述第一方向转动。

6.根据权利要求5所述的激光辅助定位装置，其特征在于，所述转向传动组件包括：

第一锥齿轮，与所述第一定位支架连接并用于带动所述第一定位支架绕所述第一方向转动；和

第二锥齿轮，与所述第一锥齿轮啮合，所述第二锥齿轮的轴向与所述第一锥齿轮的轴向相垂直，所述第二锥齿轮的转动由所述第一电机驱动。

7.根据权利要求4所述的激光辅助定位装置，其特征在于，

所述激光辅助定位装置还包括安装支架，所述安装支架具有第二安装空间，所述第二定位支架位于所述第二安装空间内，所述第二电机安装于所述安装支架并位于所述第二安装空间之外，所述第二绝对式编码器安装于所述安装支架并位于所述第二安装空间之外与所述第二电机相对的一侧；

所述第二定位支架具有第一安装空间，所述第一定位支架位于所述第一安装空间内并与所述第一安装空间相适配，所述第一电机安装于所述第二定位支架并位于所述第一安装空间之外。

8.根据权利要求7所述的激光辅助定位装置，其特征在于，还包括限位部，所述限位部与所述安装支架固定连接，并用于限定所述第二定位支架绕所述第二方向的转动角度范围；所述限位部具有缓冲结构，所述缓冲结构采用弹性材料。

9.根据权利要求1所述的激光辅助定位装置，其特征在于，还包括激光灯，安装于所述第一定位支架，所述激光灯为十字光标激光灯。

10.一种医疗机器人，其特征在于，包括本体和如上述权利要求1～9中任一项所述的激光辅助定位装置，所述激光辅助定位装置安装于所述本体。