[实用新型]一种自动化悬臂机器人

说明书

本实用新型公开了一种自动化悬臂机器人，该自动化悬臂机器人包括承载主体、滑动伸缩悬臂以及控制装置；滑动伸缩悬臂安装于承载主体；在承载主体与滑动伸缩悬臂之间连接有升降伺服机构和摆动伺服机构；伸缩伺服机构和滑动机构均安装于滑动伸缩悬臂，伸缩伺服机构与滑动机构传动连接；末端旋转机构能够转动地安装于滑动伸缩悬臂的末端，并在滑动伸缩悬臂与末端旋转机构之间安装有旋转伺服机构；末端多功能连接机构固定安装于末端旋转机构；控制装置控制摆动伺服机构、旋转伺服机构、升降伺服机构和伸缩伺服机构动作。上述自动化悬臂机器人具有操作便捷、维护简单、生产效率高、精度高的特点。

技术领域

本实用新型涉及自动化控制技术领域，具体涉及一种自动化悬臂机器人。

背景技术

目前，对特种罐体或者筒体内壁进行打磨、喷涂、检测等处理时，常常以人工为主、机械为辅的工作方式。工人携带专用设备进入罐体或者筒体的内部进行手工操作，具有劳动强度大、生产效率低、工作环境恶劣且准确度低的缺陷，导致对罐体或筒体的内壁进行加工处理存在费时费力的问题。

实用新型内容

有鉴于此，本实用新型提供了一种自动化悬臂机器人，能够通过加装多种模块对罐体或筒体内壁进行自动化加工处理，具有操作便捷、维护简单、生产效率高、精度高的特点。

本实用新型采用以下具体技术方案：

一种自动化悬臂机器人，包括承载主体、滑动伸缩悬臂、末端旋转机构、末端多功能连接机构、滑动机构、摆动伺服机构、旋转伺服机构、升降伺服机构、伸缩伺服机构以及控制装置；

所述滑动伸缩悬臂安装于所述承载主体，具有收缩状态和展开状态，并在处于收缩状态时容置于所述承载主体内；

在所述承载主体与所述滑动伸缩悬臂之间连接有所述升降伺服机构和所述摆动伺服机构；所述升降伺服机构用于驱动所述滑动伸缩悬臂沿竖直方向升降；所述摆动伺服机构用于驱动所述滑动伸缩悬臂摆动；

所述伸缩伺服机构和所述滑动机构均安装于所述滑动伸缩悬臂，所述伸缩伺服机构与所述滑动机构传动连接，用于驱动所述滑动伸缩悬臂伸展或收缩；

所述末端旋转机构能够转动地安装于所述滑动伸缩悬臂的末端，并在所述滑动伸缩悬臂与所述末端旋转机构之间安装有所述旋转伺服机构，所述旋转伺服机构用于控制所述末端旋转机构转动；

所述末端多功能连接机构固定安装于所述末端旋转机构，用于安装卡具或末端工具；

所述控制装置安装于所述承载主体，并与所述摆动伺服机构、所述旋转伺服机构、所述升降伺服机构和所述伸缩伺服机构连接，用于控制所述摆动伺服机构、所述旋转伺服机构、所述升降伺服机构和所述伸缩伺服机构动作。

更进一步地，还包括安装于所述滑动伸缩悬臂的对位传感器；

所述对位传感器与所述控制装置信号连接，用于检测所述滑动伸缩悬臂与待加工工件之间的相对位置，并将检测的位置信息发送到所述控制装置。

更进一步地，还包括固定安装于所述承载主体底部的四个地脚平衡检测传感器；

所述地脚平衡检测传感器与所述控制装置信号连接，并将实时检测的信息发送到所述控制装置；

根据所述地脚平衡检测传感器的检测信息，所述控制装置判断所述承载主体的平衡状态。

更进一步地，所述控制装置包括警报器；

当所述控制装置判断所述承载主体处于不平衡状态时，所述警报器发出报警信号。

更进一步地，还包括安装于所述滑动伸缩悬臂的数据传输接口。

更进一步地，所述伸缩伺服机构包括伸缩电机；

所述滑动伸缩悬臂包括滑轮和钢丝；