[实用新型]一种自动化悬臂机器人

权利要求书

1.一种自动化悬臂机器人，其特征在于，包括承载主体、滑动伸缩悬臂、末端旋转机构、末端多功能连接机构、滑动机构、摆动伺服机构、旋转伺服机构、升降伺服机构、伸缩伺服机构以及控制装置；

所述滑动伸缩悬臂安装于所述承载主体，具有收缩状态和展开状态，并在处于收缩状态时容置于所述承载主体内；

在所述承载主体与所述滑动伸缩悬臂之间连接有所述升降伺服机构和所述摆动伺服机构；所述升降伺服机构用于驱动所述滑动伸缩悬臂沿竖直方向升降；所述摆动伺服机构用于驱动所述滑动伸缩悬臂摆动；

所述伸缩伺服机构和所述滑动机构均安装于所述滑动伸缩悬臂，所述伸缩伺服机构与所述滑动机构传动连接，用于驱动所述滑动伸缩悬臂伸展或收缩；

所述末端旋转机构能够转动地安装于所述滑动伸缩悬臂的末端，并在所述滑动伸缩悬臂与所述末端旋转机构之间安装有所述旋转伺服机构，所述旋转伺服机构用于控制所述末端旋转机构转动；

所述末端多功能连接机构固定安装于所述末端旋转机构，用于安装卡具或末端工具；

所述控制装置安装于所述承载主体，并与所述摆动伺服机构、所述旋转伺服机构、所述升降伺服机构和所述伸缩伺服机构连接，用于控制所述摆动伺服机构、所述旋转伺服机构、所述升降伺服机构和所述伸缩伺服机构动作。

2.如权利要求1所述的自动化悬臂机器人，其特征在于，还包括安装于所述滑动伸缩悬臂的对位传感器；

所述对位传感器与所述控制装置信号连接，用于检测所述滑动伸缩悬臂与待加工工件之间的相对位置，并将检测的位置信息发送到所述控制装置。

3.如权利要求2所述的自动化悬臂机器人，其特征在于，还包括固定安装于所述承载主体底部的四个地脚平衡检测传感器；

所述地脚平衡检测传感器与所述控制装置信号连接，并将实时检测的信息发送到所述控制装置；

根据所述地脚平衡检测传感器的检测信息，所述控制装置判断所述承载主体的平衡状态。

4.如权利要求3所述的自动化悬臂机器人，其特征在于，所述控制装置包括警报器；

当所述控制装置判断所述承载主体处于不平衡状态时，所述警报器发出报警信号。

5.如权利要求4所述的自动化悬臂机器人，其特征在于，还包括安装于所述滑动伸缩悬臂的数据传输接口。

6.如权利要求5所述的自动化悬臂机器人，其特征在于，所述伸缩伺服机构包括伸缩电机；

所述滑动伸缩悬臂包括滑轮和钢丝；

所述钢丝缠绕于所述伸缩电机和所述滑轮之间。

7.如权利要求1-6任一项所述的自动化悬臂机器人，其特征在于，所述滑动伸缩悬臂包括多个嵌套的伸缩臂，在所述伸缩臂之间安装有用于降低摩擦系数的铜制滑块。

8.如权利要求1-6任一项所述的自动化悬臂机器人，其特征在于，所述升降伺服机构包括与所述控制装置信号连接的升降电机。

9.如权利要求1-6任一项所述的自动化悬臂机器人，其特征在于，所述摆动伺服机构包括与所述控制装置信号连接的角度调整电机。

10.如权利要求1-6任一项所述的自动化悬臂机器人，其特征在于，所述旋转伺服机构包括与所述控制装置信号连接的旋转电机。