[实用新型]一种开合越障式高压线路巡检机器人

说明书

本实用新型公开了一种开合越障式高压线路巡检机器人，包括控制模块和动力机构，所述动力机构对称设置在控制模块的前端和末端，所述动力机构顶部与高压线连接；所述控制模块包括第一电机和控制芯片，所述第一电机和控制芯片电连接，所述第一电机驱动动力机构运动；所述动力机构的前端与后端均设有压力传感器，所述压力传感器与控制芯片电连接，当压力传感器检测到压力时，动力机构展开，第一电机驱动动力机构持续运动，一定时间后动力机构自动闭合。本实用新型体积小，质量小，行走速度快，越障过程平稳灵活，十分满足跨越障碍物的要求。

技术领域

本实用新型属于巡检机器人领域，具体涉及一种开合越障式高压线路巡检机器人。

背景技术

智能移动机器人技术的发展，为智能化设备提供了新的移动平台，在电网巡检领域，同样可以利用该技术以实现智能化的线路巡检作业。配电网巡检机器人不同于一般移动机器人，它工作在高压输电线上，受线路及线上障碍物的影响。障碍物主要包括为保障架空输电的安全，在输电线路及输电铁塔上布置的大量金具。因此，对高压线路巡检机器人机械结构设计提出了很高的要求。但目前巡检机器人存在的体积大、质量大、适应性差、越障速度慢等问题，市场上仍未有较好的巡检机器人用于巡检作业。

实用新型内容

本实用新型的目的在于，提供一种开合越障式高压线路巡检机器人，体积小，质量小，行走速度快，越障过程平稳灵活，十分满足跨越障碍物的要求。

为解决上述技术问题，本实用新型的技术方案为：一种开合越障式高压线路巡检机器人，包括控制模块和动力机构，所述动力机构对称设置在控制模块的前端和末端，所述动力机构顶部与高压线连接；所述控制模块包括第一电机和控制芯片，所述第一电机和控制芯片电连接，所述第一电机驱动动力机构运动；所述动力机构的前端与后端均设有压力传感器，所述压力传感器与控制芯片电连接，所述动力机构为当压力传感器检测到压力时展开，第一电机驱动其持续运动，一定时间后自动闭合的机构。

进一步地，所述动力机构包括至少两组机械臂，机械臂驱动机构和行走组件，所述机械臂之间通过机械臂驱动机构连接，所述行走组件与机械臂顶部连接，所述行走组件与高压线活动连接。

更进一步地，所述行走组件为滚轮。

更进一步地，所述机械臂驱动机构包括第一同步轮，第二同步轮，同步带和横移传动装置，所述第一同步轮设置在控制模块底部，所述第一电机驱动第一同步轮转动，所述第一同步轮带动同步带运动，所述第二同步轮设置在机械臂之间，所述同步带与第二同步轮转动，所述第二同步轮带动机械臂运动，所述横移传动装置设置在第二同步轮上方；所述横移传动装置包括丝杆、丝杆螺母座、滑块和滑轨，所述丝杆通过丝杆螺母座与机械臂连接，所述滑块与机械臂臂体侧壁连接，所述滑轨与滑块滑动连接。

进一步地，本机器人还包括转向机构和至少一组挂钩机构，所述转向机构与动力机构底部连接，所述挂钩机构与转向机构连接，所述挂钩机构一端与高压线活动连接。

更进一步地，所述转向机构包括第二电机和转向杆，所述第二电机与控制芯片电连接，所述第二电机驱动转向杆转动。

更进一步地，所述挂钩机构包括挂钩杆、挂钩、挂钩连接件、舵机和舵机连接件，所述挂钩杆通过挂钩连接件与转向杆连接，所述挂钩与挂钩杆顶部连接，所述挂钩与高压线活动连接，所述舵机设置在挂钩杆杆体侧壁，所述舵机通过舵机连接件与挂钩杆连接；所述挂钩包括小滚轮、压力传感器与圆弧调整件，所述小滚轮前端连接有压力传感器，所述压力传感器与舵机电连接，所述小滚轮与圆弧调整件连接，所述圆弧调整件与挂钩杆连接，所述小滚轮与高压线活动连接。

更进一步地，所述控制模块外套设有箱体。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果为：