[实用新型]下肢康复机器人及其动作识别装置

说明书

本实用新型公开一种下肢康复机器人及其动作识别装置，该装置包括：位移传感器、位移传感器变送器、导轨、悬吊顶板、第一连接件和控制器，其中，位移传感器的一端带有拉绳，位移传感器带有拉绳的一端直接插入导轨中，拉绳在受力时可沿导轨移动，位移传感器的另一端与第一连接件连接，位移传感器用于检测拉绳的位移数据；位移传感器变送器与悬吊顶板连接，以传输位移传感器检测的位移数据；控制器与位移传感器变送器相连，以接收位移数据，根据位移数据识别患者的动作意图。本实用新型能够降低人体及康复机器人对传感器的干扰和影响，提高对患者动作意图识别的准确性，从而改善患者在康复训练中的敏感度，利于提高患者的康复训练效果。

技术领域

本实用新型涉及康复机器人技术领域，尤其是涉及一种下肢康复机器人及其动作识别装置。

背景技术

目前的康复机器人，如下肢康复机器人的动作识别方式，主要包括以下：

1.在患者身上安装传感器，通过传感器检测人体重心的数据变化来对患者的运动意图进行判断。然而，在患者身上安装传感器，对使用的环境有较高的要求，同时检测的数据会存在人为的干扰，导致检测数据精确度较低，从而不能根据患者实际情况准确判断患者的动作意图，易对患者的康复训练产生相反的作用，导致康复训练效果不佳；

2.在康复机器人的外骨骼上安装压力传感器，通过压力传感器检测压强数据的变化来对患者进行动作识别，或者在康复机器人的底盘上安装传感器，通过与陀螺仪等传感器进行多传感器数据融合进行动作预判。然而，在康复机器人上安装传感器，安装位置需要进行多次试验确认，过程复杂，不易实现，而且不同的患者对于传感器安装的位置需要进行调整，会对试验采集的数据产生较大误差，导致动作识别结果不准确。

实用新型内容

本实用新型旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。

为此，本实用新型的一个目的在于提出一种下肢康复机器人的动作识别装置，该装置能够降低人体及康复机器人对传感器的干扰和影响，提高对患者动作意图识别的准确性，从而改善患者在康复训练中的敏感度，利于提高患者的康复训练效果，且该装置结构简单，易于实现。

为此，本实用新型的第二个目的在于提出一种下肢康复机器人。

为实现上述目的，本实用新型第一方面公开了一种下肢康复机器人的动作识别装置，包括：位移传感器、位移传感器变送器、导轨、悬吊顶板、第一连接件和控制器，其中，所述位移传感器的一端带有拉绳，所述位移传感器带有所述拉绳的一端直接插入所述导轨中，所述拉绳在受力时可沿所述导轨移动，所述位移传感器的另一端与所述第一连接件连接，所述位移传感器用于检测所述拉绳的位移数据；所述位移传感器变送器与所述悬吊顶板连接，用于传输所述位移传感器检测的所述位移数据；所述控制器与所述位移传感器变送器相连，用于接收所述位移数据，根据所述位移数据识别患者的动作意图。

根据本实用新型的下肢康复机器人的动作识别装置，结构简单，易于实现，能够降低人体及康复机器人对传感器的干扰和影响，提高对患者动作意图识别的准确性，从而改善患者在康复训练中的敏感度，利于提高患者的康复训练效果。

另外，本实用新型上述的下肢康复机器人的动作识别装置还可以包括如下附加技术特征：

在一些示例中，所述控制器包括：接收单元，用于接收所述位移数据；存储单元，所述存储单元中预存有位移数据与动作意图对应关系表，其中，所述位移数据与动作意图对应关系表中包括多个位移数据及与之相对应的多个动作意图；查找单元，用于在所述位移数据与动作意图对应关系表中查找对应于所述接收单元接收的所述位移数据的动作意图。

在一些示例中，所述控制器，还包括：输出单元，用于将所述查找单元查找到的所述动作意图传输至所述下肢康复机器人，以便下肢康复机器人根据所述动作意图执行相应动作。