[实用新型]下肢康复机器人及其动作识别装置

权利要求书

1.一种下肢康复机器人的动作识别装置，其特征在于，包括：位移传感器、位移传感器变送器、导轨、悬吊顶板、第一连接件和控制器，其中，

所述位移传感器的一端带有拉绳，所述位移传感器带有所述拉绳的一端直接插入所述导轨中，所述拉绳在受力时可沿所述导轨移动，所述位移传感器的另一端与所述第一连接件连接，所述位移传感器用于检测所述拉绳的位移数据；

所述位移传感器变送器与所述悬吊顶板连接，用于传输所述位移传感器检测的所述位移数据；

所述控制器与所述位移传感器变送器相连，用于接收所述位移数据，根据所述位移数据识别患者的动作意图。

2.根据权利要求1所述的下肢康复机器人的动作识别装置，其特征在于，所述控制器包括：

接收单元，用于接收所述位移数据；

存储单元，所述存储单元中预存有位移数据与动作意图对应关系表，其中，所述位移数据与动作意图对应关系表中包括多个位移数据及与之相对应的多个动作意图；

查找单元，用于在所述位移数据与动作意图对应关系表中查找对应于所述接收单元接收的所述位移数据的动作意图。

3.根据权利要求2所述的下肢康复机器人的动作识别装置，其特征在于，所述控制器，还包括：

输出单元，用于将所述查找单元查找到的所述动作意图传输至所述下肢康复机器人，以便下肢康复机器人根据所述动作意图执行相应动作。

4.根据权利要求1-3任一项所述的下肢康复机器人的动作识别装置，其特征在于，还包括：数据采集线、电源线、第二连接件、第一空心弯管和第二空心弯管，其中，

所述第二连接件与所述第一空心弯管连接；

所述第一连接件连接在所述第二连接件和所述悬吊顶板之间；

所述第一空心弯管和第二空心弯管焊接连接；

所述控制器通过所述数据采集线与所述位移传感器变送器相连，且所述数据采集线和电源线穿过所述第一空心弯管和第二空心弯管的内部。

5.根据权利要求1所述的下肢康复机器人的动作识别装置，其特征在于，所述位移传感器变送器通过多个螺钉与所述悬吊顶板连接，且所述位移传感器变送器连接于所述悬吊顶板上方。

6.根据权利要求4所述的下肢康复机器人的动作识别装置，其特征在于，所述位移传感器与所述位移传感器变送器远离所述第二空心弯管的一端通过导线相连，所述位移传感器变送器靠近所述第二空心弯管的一端通过导线与所述控制器相连。

7.根据权利要求1所述的下肢康复机器人的动作识别装置，其特征在于，所述位移传感器的另一端通过多个螺栓与所述第一连接件固定连接。

8.根据权利要求4所述的下肢康复机器人的动作识别装置，其特征在于，所述第一连接件通过多个螺栓固定连接在所述第二连接件和所述悬吊顶板之间。

9.根据权利要求4所述的下肢康复机器人的动作识别装置，其特征在于，所述第二连接件通过多个内六角螺栓与所述第一空心弯管固定连接。

10.一种下肢康复机器人，其特征在于，包括如权利要求1-9任一项所述的下肢康复机器人的动作识别装置。

11.根据权利要求10所述的下肢康复机器人，其特征在于，所述下肢康复机器人的动作识别装置设置在所述下肢康复机器人的上部或设置在所述下肢康复机器人的悬臂上。