[实用新型]一种机器人用夹持装置

说明书

本实用新型涉及夹持装置技术领域，特别是一种机器人用夹持装置，包括机械臂，所述机械臂的底部设置有带滚珠的球套，所述滚珠的底部设置有电动推杆和滑杆，所述电动推杆的底部设置有滑套，所述滑杆的底部设置有带夹持杆和弹簧的顶板，所述夹持杆与滑套通过钢丝绳连接，所述夹持杆的底部设置有限位板、托板和垫片。本实用新型的优点在于：滚珠能够在球套内滚动，使滑杆始终竖直向下，避免在夹持过程中夹持状态时容器内的液体倾洒，滑套在电动推杆的作用下向上移动，滑套拉动钢丝绳，通过定滑轮改变钢丝绳的拉力方向，从而将四个夹持杆向外拉，方便对物体进行夹持，夹持状态时夹持杆在弹簧的作用下收紧，从而从物体底部托举夹紧物体。

技术领域

本实用新型涉及夹持装置技术领域，特别是一种机器人用夹持装置。

背景技术

机器人是一种能够半自主或全自主工作的智能机器。机器人具有感知、决策、执行等基本特征，可以辅助甚至替代人类完成危险、繁重、复杂的工作，提高工作效率与质量，服务人类生活，扩大或延伸人的活动及能力范围，机器人在操作运输过程中使用夹具装置能够大大提高机器人的功能。

现有机器人用夹持装置的缺点：

1、当机器人夹持柱状物体时，从侧面夹取需要施加较大的夹紧力，会对物体表面造成损伤；

2、当夹持的物体为盛放液体的容器时，机器人灵活性差，容易导致容器内的液体洒出。

实用新型内容

本实用新型的目的在于克服现有技术的缺点，提供一种机器人用夹持装置，有效解决了现有技术的不足。

本实用新型的目的通过以下技术方案来实现：一种机器人用夹持装置，包括机械臂，所述机械臂的底部固定连接有球套，所述球套内套接有滚珠，所述滚珠的底部固定连接有滑杆，所述滑杆的顶部固定连接有电动推杆，电动推杆输出端的底部固定连接有滑套，所述滑杆的底部固定连接有顶板，所述顶板的四角均固定连接有定滑轮，所述顶板的底部开设有四条滑槽，所述滑槽内分别滑动连接有一根夹持杆，所述夹持杆的一侧固定连接有钢丝绳，所述夹持杆的一侧固定连接有第一伸缩杆，所述顶板底部的中心处固定连接有定位柱，所述第一伸缩杆的一端与定位柱的固定连接，所述第一伸缩杆的外径套接有弹簧，所述夹持杆两两之间固定连接有第二伸缩杆，所述夹持杆底端的内侧固定连接有限位板，所述限位板的底部固定连接有托板，所述限位板的内侧固定连接有垫片。

可选的，所述电动推杆的主体固定连接在滚珠的内部，所述电动推杆的输出端套接在滑杆的外径。

采用该方案，电动推杆通过输出端的滑动控制滑套的移动，从而通过钢丝绳控制夹持杆的运动，电动推杆的主体固定在滑杆上会使滑杆长度变长，影响夹持装置整体的结构合理性，将其设置在滚珠内能够合理利用空间，减小夹持装置的体积。

可选的，所述球套的内径与滚珠的外径相适配，所述球套的底部开设有豁口，所述豁口的直径小于滚珠的直径，所述豁口的直径大于电动推杆的直径。

采用该方案，滚珠能够在球套内滚动，当机械臂在机器人运动过程中发生倾斜时，滚珠收到滑杆的重力作用调整方向，从而使滑杆始终竖直向下，提高夹持装置的稳定性，避免在夹持过程中夹持状态时容器内的液体倾洒。

可选的，所述钢丝绳穿过定滑轮，所述钢丝绳的一端与滑套固定连接。

采用该方案，滑套在电动推杆的作用下向上移动，滑套拉动钢丝绳，通过定滑轮改变钢丝绳的拉力方向，从而将四个夹持杆向外拉，方便对物体进行夹持。

可选的，所述弹簧为拉伸弹簧，所述滑槽的截面为T形。

采用该方案，滑杆在弹簧的作用下向内收紧，在夹持时为装置提供夹紧力。

可选的，所述限位板为直角状，所述垫片的为圆弧状，所述垫片的材质为硅胶。