[实用新型]一种机器人抓手

说明书

本实用新型公开了一种机器人抓手，属于机器人领域，包括气动马达、安装板、安装桶、气缸结构、连杆、夹持架、内凸起、安装管、滑动杆、三角块、弹簧、夹持头、圆形槽、防滑凸块。本实用新型通过气缸结构带动连杆动作进而带动夹持架转动，夹持架转动进而带动夹持头对物体进行夹持，通过采用硅胶材质夹持头，且夹持头上设置圆形结构和防滑凸块，便于对杯子等圆形光滑的物料进行夹持，且防滑凸块增加了夹持摩擦力，提升夹持稳定性，通过弹簧推动三角块与内凸起相挤压，进而为夹持架的回复提供了额外的回复力，进而加速夹持架回复速度，提高夹持效率。

技术领域

本实用新型涉及机器人领域，特别是一种机器人抓手。

背景技术

现有技术中机器人抓手均采用金属制作，比较光滑，摩擦力小，用于杯子等异形光滑面的物料夹持时非常容易滑落，使用不便，且现有的机器人抓手在进行夹持时用于夹持的抓手的张开速度较慢，进而不能及时解除夹持状态，进而影响抓手夹持的工作效率，因此需要一种解决上述问题的机器人抓手。

实用新型内容

本实用新型的目的是为了解决背景技术中提出的问题，设计了一种机器人抓手。

实现上述目的本实用新型的技术方案为，一种机器人抓手，包括气动马达、安装板、安装桶、气缸结构、连杆、夹持架、内凸起、安装管、滑动杆、三角块、弹簧、夹持头、圆形槽、防滑凸块，所述气动马达固定安装于安装板下方，所述安装桶固定安装于气动马达输出轴上，所述气缸结构安装于安装桶上；

两个所述连杆对称可转动铰接于气缸结构的输出端上，两个所述夹持架对称可转动铰接于安装桶下方且其上端与连杆可转动铰接，所述内凸起对称安装于夹持架上部内侧，所述安装管固定安装于安装桶下端，所述滑动杆滑动插装于安装管内，所述三角块固定安装于滑动杆下端且与内凸起相挤压，所述弹簧套于滑动杆外且其上端与安装管连接其下端与三角块上表面连接，两个所述夹持头固定安装于夹持架下部，所述圆形槽设置于两个夹持头相对面内侧，多个所述防滑凸块均布固定安装于圆形槽内。

进一步的，所述气缸结构包括活塞、下挡板、伸缩杆，所述活塞滑动嵌装于安装桶内，所述下挡板固定安装于安装桶中下部，所述伸缩杆滑动贯穿于下挡板中心且其上端与活塞下表面固定连接，所述伸缩杆下端与连杆可转动连接，所述伸缩杆为气缸结构的输出端。

进一步的，所述安装桶上设有气管，两个所述气管分别安装于安装桶上部和安装桶下挡板上方。

进一步的，所述夹持架上设有固定螺杆，所述固定螺杆贯穿夹持架上且旋拧插装于夹持头内，所述夹持头通过固定螺杆安装于夹持架上。

进一步的，所述夹持头为硅胶材质。

进一步的，所述活塞位于安装桶内靠近下挡板时连杆和伸缩杆间的夹角为钝角，所述活塞位于安装桶内远离下挡板一端时连杆和伸缩杆间的夹角为锐角。

有益效果

本实用新型提供了一种机器人抓手，具备以下有益效果，本装置通过其结构设计，通过采用硅胶材质夹持头，且夹持头上设置圆形结构和防滑凸块，便于对杯子等圆形光滑的物料进行夹持，且防滑凸块增加了夹持摩擦力，提升夹持稳定性；

通过弹簧推动三角块与内凸起相挤压，进而为夹持架的回复提供了额外的回复力，进而加速夹持架回复速度，提高夹持效率；

通过固定螺杆对夹持头进行固定，便于对夹持头进行更换。

附图说明

图1是本实用新型所述机器人抓手的结构示意图；

图2是本实用新型所述机器人抓手的局部剖视状态下的结构示意图；

图3是本实用新型所述机器人抓手的安装桶部位的放大结构示意图。