[实用新型]一种机器人抓手

权利要求书

1.一种机器人抓手，包括气动马达(1)、安装板(2)、安装桶(3)、气缸结构、连杆(4)、夹持架(5)、内凸起(6)、安装管(7)、滑动杆(8)、三角块(9)、弹簧(10)、夹持头(11)、圆形槽(12)、防滑凸块(13)，所述气动马达(1)固定安装于安装板(2)下方，所述安装桶(3)固定安装于气动马达(1)输出轴上，所述气缸结构安装于安装桶(3)上；

其特征在于：两个所述连杆(4)对称可转动铰接于气缸结构的输出端上，两个所述夹持架(5)对称可转动铰接于安装桶(3)下方且其上端与连杆(4)可转动铰接，所述内凸起(6)对称安装于夹持架(5)上部内侧，所述安装管(7)固定安装于安装桶(3)下端，所述滑动杆(8)滑动插装于安装管(7)内，所述三角块(9)固定安装于滑动杆(8)下端且与内凸起(6)相挤压，所述弹簧(10)套于滑动杆(8)外且其上端与安装管(7)连接其下端与三角块(9)上表面连接，两个所述夹持头(11)固定安装于夹持架(5)下部，所述圆形槽(12)设置于两个夹持头(11)相对面内侧，多个所述防滑凸块(13)均布固定安装于圆形槽(12)内。

2.根据权利要求1所述的一种机器人抓手，其特征在于：所述气缸结构包括活塞(14)、下挡板(15)、伸缩杆(16)，所述活塞(14)滑动嵌装于安装桶(3)内，所述下挡板(15)固定安装于安装桶(3)中下部，所述伸缩杆(16)滑动贯穿于下挡板(15)中心且其上端与活塞(14)下表面固定连接，所述伸缩杆(16)下端与连杆(4)可转动连接，所述伸缩杆(16)为气缸结构的输出端。

3.根据权利要求2所述的一种机器人抓手，其特征在于：所述安装桶(3)上设有气管(17)，两个所述气管(17)分别安装于安装桶(3)上部和安装桶(3)下挡板(15)上方。

4.根据权利要求1所述的一种机器人抓手，其特征在于：所述夹持架(5)上设有固定螺杆(18)，所述固定螺杆(18)贯穿于夹持架(5)上且旋拧插装于夹持头(11)内，所述夹持头(11)通过固定螺杆(18)安装于夹持架(5)上。

5.根据权利要求1所述的一种机器人抓手，其特征在于：所述夹持头(11)为硅胶材质。

6.根据权利要求2所述的一种机器人抓手，其特征在于：所述活塞(14)位于安装桶(3)内靠近下挡板时连杆(4)和伸缩杆(16)间的夹角为钝角，所述活塞(14)位于安装桶内(3)远离下挡板(15)一端时连杆(4)和伸缩杆(16)间的夹角为锐角。