[实用新型]一种门体驱动组件及机器人

说明书

本申请提供了一种门体驱动组件及机器人。本申请提供的门体驱动组件包括：驱动机；传动组件，用于连接并驱动机器人的开闭门；柔性连接组件，所述柔性连接组件连接于所述驱动机和所述传动组件之间以致所述传动组件可受迫地相对所述驱动机转动。本申请提供的门体驱动组件，当待驱动门体遇到阻碍且外界阻力过大时，柔性连接组件可迫使传动组件相对驱动机转动，最终使得传动组件相对于驱动机产生差速，以达到保护驱动机和待驱动门体的效果，并且门体驱动组件可设置于门体中央位置处，规避了在门体一侧设置电机而导致门体两侧受力不均的问题。

技术领域

本申请属于运载机器人技术领域，更具体地说，是涉及一种门体驱动组件及机器人。

背景技术

随着机器人技术的快速发展，机器人被应用到各种领域中，例如医院、酒店、餐厅、工业厂房等，应用到不同领域中的机器人的结构不同。其中，用于配送类的机器人通常会设置有放置物品的舱室，舱室的舱口处设置有用于封闭舱口的门体。

现有技术中，通过在机器人门体的一侧端设置电机以驱动开闭门相对于舱室转动，致使无法实现开闭的精确控制，亦无法实现堵转保护，容易烧毁电机，且存在对操作者伤害的风险；另一方面，电机设于门体的一侧端处，该侧端处受力较大，而未设电机的侧端处受力较小，易导致受力不均衡，致使出现卡死，进而缩短门体的使用寿命短。

发明内容

本申请实施例的目的在于提供一种门体驱动组件，以解决现有技术中存在的机器人的开闭门无法实现堵转保护且易卡死的技术问题。

为实现上述目的，本申请采用的技术方案是：提供一种门体驱动组件，其包括：

驱动机；

传动组件，用于连接并驱动机器人的开闭门；

柔性连接组件，所述柔性连接组件连接于所述驱动机和所述传动组件之间以致所述传动组件可受迫地相对所述驱动机转动。

一实施例中，所述柔性连接组件包括连接于所述驱动机和所述传动组件之间的连接件，以及壳架和弹性偏置件；

所述连接件转动套接于所述壳架，所述弹性偏置件的一端连接于所述壳架，所述弹性偏置件的另一端抵靠于所述连接件的周面。

一实施例中，所述连接件的周面上设有多个凹部和多个凸部，多个所述凹部和多个所述凸部沿所述连接件的周向依次交替，且相邻的所述凹部和所述凸部之间平滑连接。

一实施例中，所述弹性偏置件包括连接于所述壳架的弹性件，以及连接于所述弹性件的堵转头，所述堵转头抵靠于所述连接件的周面且朝向所述连接件的一侧呈弧形。

一实施例中，所述壳架设有沿其径向延伸的滑道，所述弹性件置于所述滑道中，所述堵转头滑动设置于所述滑道中。

一实施例中，所述传动组件包括输出组件和传动连接于所述输出组件的输出轴，所述柔性连接组件连接于所述驱动机和所述输出轴之间以致所述输出轴可受迫地相对所述驱动机转动，所述输出组件用于连接并驱动机器人的开闭门。

一实施例中，所述输出组件包括传动连接于所述输出轴的齿轮，以及传动连接于所述齿轮的齿条，所述齿条用于连接并驱动机器人的开闭门。

一实施例中，所述输出轴和所述柔性连接组件通过齿咬合传动连接。

本申请提供的门体驱动组件的有益效果在于：与现有技术相比，本申请的门体驱动组件，当待驱动门体遇到阻碍且外界阻力过大时，传动组件被迫停止或大幅降速，阻力反向传递，当阻力到达传动组件和柔性连接组件之间，柔性连接组件可迫使传动组件相对驱动机转动，最终使得传动组件相对于驱动机产生差速，以达到保护驱动机和待驱动门体的效果。另外，由于通过门体驱动组件驱动待驱动门体，门体驱动组件可设置于门体中央位置处，规避了在门体一侧设置电机而导致门体两侧受力不均的问题，进而可防止门体卡死。