[实用新型]一种机器人上料机械手

说明书

本实用新型公开了一种机器人上料机械手，包括横板，所述横板的下端固定连接有竖板，所述竖板的下方设有负压管道，所述负压管道的上端滑动贯穿竖板和横板设置，所述横板上设有用于对负压管道进行升降的升降机构，所述负压管道的下端固定连接有负压斗，所述竖板的左右两侧均设有抓斗，所述竖板上设有用于对两个抓斗进行驱动的驱动机构。本实用新型对软橡胶的抓取较为方便。

技术领域

本实用新型涉及机械手技术领域，尤其涉及一种机器人上料机械手。

背景技术

机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置，特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点；机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。

现有的机械手在对软橡胶进行夹取时，软橡胶容易从机械手的缝隙流下，对软橡胶的抓取较为不便。

为此，我们提出来一种机器人上料机械手解决上述问题。

实用新型内容

本实用新型的目的是为了解决现有技术中机械手不便于对软橡胶抓取的问题，而提出的一种机器人上料机械手。

为了实现上述目的，本实用新型采用了如下技术方案：

一种机器人上料机械手，包括横板，所述横板的下端固定连接有竖板，所述竖板的下方设有负压管道，所述负压管道的上端滑动贯穿竖板和横板设置，所述横板上设有用于对负压管道进行升降的升降机构，所述负压管道的下端固定连接有负压斗，所述竖板的左右两侧均设有抓斗，所述竖板上设有用于对两个抓斗进行驱动的驱动机构。

优选地，所述升降机构包括设置在横板上端的凹槽，所述凹槽内转动连接有双向螺纹杆，所述双向螺纹杆外螺纹套设有两块螺纹块，两块所述螺纹块的上端均转动连接有偏转板，所述负压管道外固定套设有固定板，两块所述偏转板的上端均与固定板的下端转动连接，所述横板的侧壁固定连接有第一电机，所述第一电机的驱动轴转动贯穿横板并与双向螺纹杆同轴固定连接。

优选地，两块所述螺纹块上均贯穿设有与双向螺纹杆相匹配的螺纹孔，两个所述螺纹孔内的螺纹旋向相反。

优选地，所述驱动机构包括两块与竖板左右外侧壁固定连接的限位板，两块所述限位板的上端均转动连接有螺纹杆，两根所述螺纹杆的上端均与横板的下端转动连接，所述横板的上端固定连接有第二电机，所述第二电机的驱动轴转动贯穿横板并与其中一根螺纹杆同轴固定连接，两根所述螺纹杆之间通过传动机构传动连接，两根所述螺纹杆外均螺纹套设有螺纹板，两块所述螺纹板均与竖板滑动连接，所述竖板的左右两侧均设有齿轮，两块所述螺纹板上分别与设有与两个齿轮相啮合的齿槽，所述齿轮同轴固定连接有转轴，所述转轴通过两块支撑板与竖板转动连接，所述转轴的两端均转动贯穿固定板并固定连接有连接板，两块所述连接板的下端均与抓斗固定连接。

优选地，所述传动机构包括套设在竖板外的转环，所述转环的上端与横板的下端转动连接，两根所述螺纹杆均外同轴固定连接有传动齿轮，所述转环的内侧壁上设有与两个传动齿轮相啮合的齿槽。

优选地，所述负压管道的上端呈波纹管设置。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果为：

通过设置升降机构和驱动机构，通过第一电机带动双向螺纹杆转动，双向螺纹杆带动两块螺纹块相对移动，两块螺纹块通过两块偏转板带动固定板升降，固定板带动负压管道升降，负压管道带动负压斗升降；第二电机带动两根螺纹杆转动，螺纹杆带动两块螺纹板升降，两块螺纹板带动两个齿轮转动，两个齿轮通过两块连接板带动两个抓斗转动，通过负压斗将软橡胶吸附，并向上提取，并通过两个抓斗将软橡胶兜起，使得软橡胶不会从缝隙流出，对软橡胶的抓取较为方便。