[实用新型]一种环网结构双冗余总线式执行机构控制器

权利要求书

1.一种环网结构双冗余总线式执行机构控制器，其特征在于：包括存储器、多组用于接收同一上位机的同一指令信号并进行处理的数据处理模块，多组数据处理模块共用一个存储器，每组所述数据处理模块皆是包括中央处理器、锁存器和用于传输上位机指令的通信模块，中央处理器通过通信模块与上位机连接，中央处理器通过锁存器与存储器连接，多组数据处理模块的输出连接相同的负载模组，多组数据处理模块之间通信连接、且能读取彼此状态是否正常，形成闭合环网结构；多组数据处理模块之间有优先处理级别，负载模组最先接收优先级高的数据处理模块发送指令信号，最高优先级的数据处理模块处于正常工作状态时，其它数据处理模块不向负载模组发送控制指令。

2.根据权利要求1所述的环网结构双冗余总线式执行机构控制器，其特征在于：所述通信模块采用双工位485通信或CAN总线通信。

3.根据权利要求2所述的环网结构双冗余总线式执行机构控制器，其特征在于：所述数据处理模块为两组，两组数据处理模块分别为主数据处理模块和辅数据处理模块；主数据处理模块包括主中央处理器、主锁存器和主通信模块，辅数据处理模块包括辅中央处理器、辅锁存器和辅通信模块。

4.根据权利要求3所述的环网结构双冗余总线式执行机构控制器，其特征在于：所述主通信模块和辅通信模块皆采用CAN总线通信，所述主通信模块包括主CAN总线芯片，辅通信模块包括辅CAN总线芯片。

5.根据权利要求4所述的环网结构双冗余总线式执行机构控制器，其特征在于：所述主中央处理器和辅中央处理器型号相同，主中央处理器和辅中央处理器皆包括嵌入式ARM控制芯片。

6.根据权利要求5所述的环网结构双冗余总线式执行机构控制器，其特征在于：所述存储器采用双口RAM芯片。