[实用新型]一种堆取料机无人值守系统

说明书

本实用新型涉及堆取料机控制技术领域，公开了一种堆取料机无人值守系统，包括:安装在所述堆取料机上的PLC控制器，与所述PLC控制器通信连接的服务器，以及与所述服务器通信连接的定位设备和激光扫描设备；所述定位设备包括分别安装在所述堆取料机上的编码器和俯仰测量装置，所述编码器和所述俯仰测量装置均用于定位所述堆取料机；所述激光扫描设备安装在所述堆取料机上，用于获取料堆表面的三维数据。本实用新型通过定位设备和激光扫描设备发送的数据制定控制计划，并下发控制指令至PLC控制器，进而控制堆取料机进行堆取料，实现堆取料机无人值守状态下的智能堆取料。

技术领域

本实用新型涉及堆取料机控制技术领域，具体涉及一种堆取料机无人值守系统。

背景技术

目前，散料堆取料机是现代化工业大宗散状物料连续装卸的高效设备，广泛应用于港口、码头、冶金、水泥、钢铁厂、焦化厂、储煤厂、发电厂等散料(矿石、煤、焦炭、砂石)存储料场的堆取作业。

现有技术中的大部分料场都采用的是露天料场，其中的散料堆取料设备工作模式几乎都是传统的手动控制模式，需要司机在司机室进行操作。随着国家对环境保护的重视，露天料场将逐渐减少，越来越多的料场将采用封闭式棚架结构，将会对封闭料场中工作人员带来极大地安全和健康隐患。另一方面堆取料设备无人化的技术已经成熟，也将大大促进料场向无人值守方向的发展。

现有的堆取料机司机手动控制模式主要存在以下问题：

1、目前的工业市场，人力成本不断升高。

2、生产时，料控与堆取料机司机通过对讲机通话来确认堆取料机具体作业指令以及实现实时状态的反馈，控制精度较差。司机就地手动操作堆取料机时，需要靠眼睛盯住现场并靠手柄不停的操作，这样做的弊端在于劳动强度大，时间长了司机容易疲劳，易造成安全事故。

3.随着人们对工作环境要求的提高以及对自身健康的关注，大部分人已不愿再从事一些环境恶劣且危险性高的工作。而封闭料场有害气体、粉尘较多，长期在这种工作环境下势必会引起各种呼吸道疾病。

实用新型内容

本实用新型提供了一种堆取料机无人值守系统，用于解决现有技术中人工控制堆取料机劳动强度大、工作效率低以及危害人体健康的技术问题。

本实用新型提供如下技术方案：一种堆取料机无人值守系统，包括:

安装在所述堆取料机上的PLC控制器，与所述PLC控制器通信连接的服务器，以及与所述服务器通信连接的定位设备和激光扫描设备；所述定位设备包括分别安装在所述堆取料机上的编码器和俯仰测量装置，所述编码器和所述俯仰测量装置均用于定位所述堆取料机；所述激光扫描设备安装在所述堆取料机上，用于获取料堆表面的三维数据。

进一步的，所述堆取料机无人值守系统还包括冗余定位设备，所述冗余定位设备包括设置在料场中的定位基站和安装在所述堆取料机上的移动定位标签。

进一步的，所述编码器为绝对值编码器，所述绝对值编码器包括行走轮和两组感应组件；所述行走轮两侧通过固定轴套接有行走轮固定块，所述行走轮固定块顶端安装有连接底座，所述行走轮的一个侧面安装有轴承固定板；两组感应组件平行设置，其中一组所述感应组件安装在所述轴承固定板上。

进一步的，所述激光扫描设备为三维激光扫描仪，所述三维激光扫描仪为两组，其中一组安装在堆料机的悬臂前端，另一组安装在取料机中心桁架的两端。

进一步的，所述系统还包括：安全防护装置，所述安全防护装置包括UWB 定位装置以及激光雷达检测装置；所述UWB定位装置包括安装在所述堆取料机横梁上的定位芯片，用于监测进入定位区域的障碍物；所述激光雷达检测装置包括安装在所述堆取料机行车方向上的两组激光雷达，其中一组激光雷达安装在所述堆取料机的机头上，另一组激光雷达安装在所述堆取料机的机尾上。