[实用新型]重型笼具转运系统

权利要求书

1.一种重型笼具转运系统，其特征在于，包括动物饲养室(5)及设置于所述动物饲养室(5)内的左侧笼架(2)、右侧笼架(3)、轨道(6)、小车(7)、机械臂及夹具(15)，其中动物饲养室(5)的墙体(1)的相对两侧设有传递窗(4)，所述轨道(6)设置于两个传递窗(4)之间；所述左侧笼架(2)和右侧笼架(3)分别设置于所述轨道(6)的两侧；所述小车(7)设置于所述轨道(6)上，所述小车(7)上设有机械臂、缓存工位(17)及笼具传输模组，所述笼具传输模组用于笼具(16)的传输，所述机械臂的执行末端设有夹具(15)。

2.根据权利要求1所述的重型笼具转运系统，其特征在于，所述笼具传输模组包括笼具移动模组(24)和笼具旋转模组(26)，其中笼具移动模组(24)通过移动模组支座(25)安装在所述小车(7)的顶部，并且与所述轨道(6)平行，所述笼具移动模组(24)具有沿Y轴移动的自由度；所述笼具旋转模组(26)设置于所述笼具移动模组(24)上，具有绕Z轴旋转的自由度。

3.根据权利要求1所述的重型笼具转运系统，其特征在于，所述小车(7)包括箱体、底架(18)、控制柜(27)、操作器(28)、行走驱动单元(29)、动力模块(30)及控制模块(32)，其中箱体设置于底架(18)上，所述控制柜(27)、操作器(28)、行走驱动单元(29)、动力模块(30)及控制模块(32)设置于所述箱体内；

所述动力模块(30)通过电缆与控制柜(27)和控制模块(32)连接，所述动力模块(30)用于对输入的电源进行变压整流，所述控制柜(27)和控制模块(32)之间通过信号电缆互通数据；

所述操作器(28)通过信号电缆与控制柜(27)连接，人机互动的信息通过操作器(28)输入给控制柜(27)，所述控制柜(27)控制所述机械臂和所述笼具传输模组的运动；

所述控制模块(32)控制行走驱动单元(29)。

4.根据权利要求3所述的重型笼具转运系统，其特征在于，所述小车(7)还包括设置于所述箱体内的润滑模块(33)，所述润滑模块(33)与所述控制柜(27)连接，所述润滑模块(33)用于对行走驱动单元(29)进行润滑。

5.根据权利要求3所述的重型笼具转运系统，其特征在于，所述箱体包括前箱体(20)、后箱体(21)、左箱体(22)及右箱体(19)，其中左箱体(22)的内侧设有中箱体(23)，所述机械臂设置于所述中箱体(23)的顶部。

6.根据权利要求1所述的重型笼具转运系统，其特征在于，所述夹具(15)包括上L型支承(151)、开合驱动机构(153)及下L型支承(154)，其中开合驱动机构(153)设置于下L型支承(154)的一端，并且沿竖直方向输出动力；所述上L型支承(151)设置于所述开合驱动机构(153)的输出端，所述上L型支承(151)通过所述开合驱动机构(153)的驱动进行升降动作，从而实现对放置于所述下L型支承(154)上的笼具(16)进行夹持或释放。

7.根据权利要求6所述的重型笼具转运系统，其特征在于，所述上L型支承(151)的前端设有用于对笼具(16)进行限位的回钩(152)。

8.根据权利要求1所述的重型笼具转运系统，其特征在于，所述小车(7)的顶部设有机械臂连接座(31)；

所述机械臂的下端设有机械臂转动驱动机构，所述机械臂转动驱动机构的输出端与所述机械臂连接座(31)连接；所述机械臂转动驱动机构可驱动所述机械臂绕X轴转动。

9.根据权利要求8所述的重型笼具转运系统，其特征在于，所述机械臂转动驱动机构包括伺服电机及与所述伺服电机连接的减速机，所述减速机的输出轴通过输出盘与所述机械臂连接座(31)连接。

10.根据权利要求8所述的重型笼具转运系统，其特征在于，所述机械臂包括依次转动连接的大臂(8)、腰座(9)、中臂(10)、肩关节(11)、小臂(12)及腕关节(13)，其中腕关节(13)上连接有末端法兰(14)，所述笼具(16)设置于所述末端法兰(14)上；所述机械臂转动驱动机构设置于所述大臂(8)的下端。