[实用新型]抓取机械手

说明书

本实用新型涉及机械手技术领域，尤其是指一种抓取机械手，包括基座、夹爪机构及用于对夹爪机构减震的减震机构，夹爪机构包括分别与基座两端铰接的第一夹爪与第二夹爪以及用于驱动第一夹爪与第二夹爪配合使用以夹取或松开物料的驱动气缸；第一夹爪与第二夹爪均包括与基座铰接的第一传动座、固定安装于第一传动座的夹料座、开设于夹料座内侧面的容置腔、设于容置腔的弹性体及开设于夹料座内侧面的多个夹齿；驱动气缸的活塞杆装设有第二传动座，第二传动座的两侧均设有滑动部，第一传动座开设有与滑动部滑动连接的滑动槽。本实用新型夹爪机构的设计，传动稳定可靠，精度高；通过减震机构吸收夹爪机构受碰撞时产生的作用力，对夹爪机构进行保护。

技术领域

本实用新型涉及机械手技术领域，尤其是指一种抓取机械手。

背景技术

机械手是一种能够模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。

现有的机械手一般采用齿轮齿条或同步带齿轮的传动方式，此传动方式具有精度高的特点，但齿轮齿条或同步带齿轮均采用多级传动的方式，传动结构复杂，稳定性不足，且购置成本高，而现有采用气缸作为驱动机构的连杆式机械手，虽其成本低，但精度相对较低，使用范围受限，无法在高精度加工中应用，此外现有的夹爪机构缺少保护机构，导致若夹爪机构在取料、移料和卸料过程中产生与其移动方向一致的作用力或受到碰撞时，容易导致夹爪机构损坏，甚至造成物料松脱。

实用新型内容

本实用新型要解决的技术问题是提供一种抓取机械手，采用气缸作为驱动机构，第一传动座、第二传动座、滑动部与滑槽作为传动部件，传动稳定可靠，精度高，同时通过减震机构对夹爪机构在取料、移料、卸料过程中进行减震，以避免物料从夹爪机构中脱落。

为了解决上述技术问题，本实用新型采用如下技术方案：抓取机械手，包括基座以及设于基座的夹爪机构，还包括装设于基座顶部且用于对夹爪机构减震的减震机构，所述夹爪机构包括分别与基座两端铰接的第一夹爪与第二夹爪以及用于驱动第一夹爪与第二夹爪配合使用以夹取或松开物料的驱动气缸；所述第一夹爪与第二夹爪均包括与基座铰接的第一传动座、固定安装于第一传动座的夹料座、开设于夹料座内侧面的容置腔、设于容置腔的弹性体以及开设于夹料座内侧面的多个夹齿；所述驱动气缸的活塞杆装设有第二传动座，该第二传动座的两侧均设有滑动部，所述第一传动座开设有与滑动部滑动连接的滑动槽；当驱动气缸驱动第二传动座下移时，所述滑动部向滑动槽的外端活动使第一夹爪与第二夹爪分离以松开物料。

优选的，所述减震机构包括上限位板、下限位板、设于上限位板与下限位板之间的活动板、穿设于活动板的导柱、装设于活动板且与导柱滑动连接的轴承套以及用于驱动活动板复位的复位件，所述导柱的两端分别与上限位板和下限位板固定连接，所述驱动气缸的顶部与活动板的底部固定连接。

优选的，所述复位件为弹簧，该弹簧套设于导柱，且弹簧的两端分别与上限位板以及轴承套抵接。

优选的，所述上限位板装设有安装支架，该安装支架装设有用于检测活动板位置的检测装置。

优选的，所述检测装置为装设于安装支架的距离检测元件。

优选的，所述活动板开设有用于防止距离检测元件撞击的第一避让缺口。

优选的，所述滑动部开设有用于限制第一传动座滑动行程的限位槽。

优选的，所述基座装设有用于对第一夹爪与第二夹爪夹持位置进行限位的限位块。

优选的，所述限位块开设有用于防止第二传动座撞击的第二避让缺口。

优选的，所述夹料座设有用于放置物料掉落的卡勾。