[实用新型]抓取机械手

权利要求书

1.抓取机械手，包括基座(1)以及设于基座(1)的夹爪机构(2)，其特征在于：还包括装设于基座(1)顶部且用于对夹爪机构(2)减震的减震机构(3)，所述夹爪机构(2)包括分别与基座(1)两端铰接的第一夹爪(20)与第二夹爪(21)以及用于驱动第一夹爪(20)与第二夹爪(21)配合使用以夹取或松开物料的驱动气缸(22)；

所述第一夹爪(20)与第二夹爪(21)均包括与基座(1)铰接的第一传动座(23)、固定安装于第一传动座(23)的夹料座(24)、开设于夹料座(24)内侧面的容置腔(25)、设于容置腔(25)的弹性体(26)以及开设于夹料座(24)内侧面的多个夹齿(27)；

所述驱动气缸(22)的活塞杆装设有第二传动座(28)，该第二传动座(28)的两侧均设有滑动部(29)，所述第一传动座(23)开设有与滑动部(29)滑动连接的滑动槽(2A)；当驱动气缸(22)驱动第二传动座(28)下移时，所述滑动部(29)向滑动槽(2A)的外端活动使第一夹爪(20)与第二夹爪(21)分离以松开物料。

2.根据权利要求1所述的抓取机械手，其特征在于：所述减震机构(3)包括上限位板(30)、下限位板(31)、设于上限位板(30)与下限位板(31)之间的活动板(32)、穿设于活动板(32)的导柱(33)、装设于活动板(32)且与导柱(33)滑动连接的轴承套(34)以及用于驱动活动板(32)复位的复位件(35)，所述导柱(33)的两端分别与上限位板(30)和下限位板(31)固定连接，所述驱动气缸(22)的顶部与活动板(32)的底部固定连接。

3.根据权利要求2所述的抓取机械手，其特征在于：所述复位件(35)为弹簧，该弹簧套设于导柱(33)，且弹簧的两端分别与上限位板(30)以及轴承套(34)抵接。

4.根据权利要求2所述的抓取机械手，其特征在于：所述上限位板(30)装设有安装支架(36)，该安装支架(36)装设有用于检测活动板(32)位置的检测装置(37)。

5.根据权利要求4所述的抓取机械手，其特征在于：所述检测装置(37)为装设于安装支架(36)的距离检测元件。

6.根据权利要求4所述的抓取机械手，其特征在于：所述活动板(32)开设有用于防止距离检测元件撞击的第一避让缺口(38)。

7.根据权利要求1所述的抓取机械手，其特征在于：所述滑动部(29)开设有用于限制第一传动座(23)滑动行程的限位槽(2B)。

8.根据权利要求1所述的抓取机械手，其特征在于：所述基座(1)装设有用于对第一夹爪(20)与第二夹爪(21)夹持位置进行限位的限位块(2C)。

9.根据权利要求8所述的抓取机械手，其特征在于：所述限位块(2C)开设有用于防止第二传动座(28)撞击的第二避让缺口(2D)。

10.根据权利要求1所述的抓取机械手，其特征在于：所述夹料座(24)设有用于放置物料掉落的卡勾(2E)。