[实用新型]一种抽芯抓手装置及机械手

说明书

本实用新型提供了一种抽芯抓手装置及机械手，涉及玻璃纤维生产制造技术领域，解决了现有翻转预拔管设备结构复杂，体积大，占用空间较大的技术问题。抽芯抓手装置包括底座及安装于其上的抓取组件和抽芯组件，抓取组件用于抓取直接纱团，抽芯组件通过真空吸附作用将纸管从所述直接纱团分离或部分抽出。该抽芯抓手装置先通过抓取组件抓取直接纱团，再通过抽芯组件的真空吸附作用将纸管从直接纱团分离或部分抽出，方便快捷地实现了拔纸管或预拔管，而且该装置结构简单，体积小，占用空间较小，将其安装于机械臂后能在较小的空间实现抽芯拔纸管操作。

技术领域

本实用新型涉及玻璃纤维生产制造技术领域，尤其是涉及一种抽芯抓手装置及机械手。

背景技术

在玻璃纤维生产制造过程中，会将玻璃纤维缠绕于牛皮纸制造的纸管上形成直接纱团，再把直接纱团挂于丝车上进行车间运输。在这过程中需要去内芯进行检测，即抽出纸管后，把纱团内部少许玻璃纤维去掉，并对玻璃纤维进行检测。把牛皮纸管从纱团中抽出的工序叫做拔管，又叫抽芯。

直接无捻粗纱的生产制造过程中，直接纱团由机械手从纱车取下后需由人工把纱团翻转，让纸管露出长的一面朝上，接着人工取出纸管，而后进行去内芯并检测，最终进行码垛包装。

本申请人发现现有技术至少存在以下技术问题：

为了提高效率，节省人力，现有技术采用翻转预拔管设备代替人工翻转纱团和拔纸管，而后进行去内芯并检测，最终进行码垛包装。但现有翻转预拔管设备结构复杂，体积大，占用空间较大。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种抽芯抓手装置及机械手，以解决现有技术中存在的翻转预拔管设备结构复杂，体积大，占用空间较大的技术问题。本实用新型提供的诸多技术方案中的优选技术方案所能产生的诸多技术效果详见下文阐述。

为实现上述目的，本实用新型提供了以下技术方案：

本实用新型提供的一种抽芯抓手装置，包括：

抓取组件，其用于抓取直接纱团；

抽芯组件，其通过真空吸附作用将纸管从所述直接纱团分离或部分抽出；

底座，所述抓取组件和所述抽芯组件均安装于所述底座，且所述抓取组件位于所述抽芯组件的外围。

可选地，所述抽芯组件包括吸附手指和手指气缸，所述吸附手指能在所述手指气缸的驱动下在垂直于所述抽芯抓手装置轴向的第一平面内做开合动作。

可选地，所述吸附手指的侧壁开设有多个吸附孔，多个所述吸附孔通过气道连接有气泵。

可选地，每个所述吸附孔处均设置有柔性吸盘。

可选地，所述吸附手指的数量为多个，多个所述吸附手指沿一轴线环形阵列状布置，并能在所述手指气缸的作用下同步靠近或远离所述轴线。

可选地，所述抓取组件包括直线气缸、传动机构和抓取手指，所述直线气缸通过所述传动机构与所述抓取手指传动连接。

可选地，所述传动机构包括直线导轨和滑块，所述抓取手指固接于所述滑块，所述滑块可滑动设置于所述直线导轨；且所述滑块与所述直线气缸传动连接。

可选地，所述抽芯抓手装置还包括对中组件，所述对中组件包括齿轮以及啮合于其两侧的第一齿条和第二齿条；所述滑块的数量为四个，且两两一组形成第一滑动组件和第二滑动组件，所述第一齿条固定连接于所述第一滑动组件，所述第二齿条固定连接于所述第二滑动组件，所述直线气缸与所述第一滑动组件或所述第二滑动组件传动连接。

可选地，所述对中组件还包括第一连接板和第二连接板，所述第一滑动组件通过第一连接板安装于所述第一齿条，所述第二滑动组件通过第二连接板安装于所述第二齿条。