[实用新型]一种抽芯抓手装置及机械手

权利要求书

1.一种抽芯抓手装置，其特征在于，包括：

抓取组件(1)，其用于抓取直接纱团(100)；

抽芯组件(2)，其通过真空吸附作用将纸管(200)从所述直接纱团(100)分离或部分抽出；

底座(3)，所述抓取组件(1)和所述抽芯组件(2)均安装于所述底座(3)，且所述抓取组件(1)位于所述抽芯组件(2)的外围。

2.根据权利要求1所述的抽芯抓手装置，其特征在于，所述抽芯组件(2)包括吸附手指(21)和手指气缸(22)，所述吸附手指(21)能在所述手指气缸(22)的驱动下在垂直于所述抽芯抓手装置轴向的第一平面内做开合动作。

3.根据权利要求2所述的抽芯抓手装置，其特征在于，所述吸附手指(21)的侧壁开设有多个吸附孔(211)，多个所述吸附孔(211)通过气道连接有气泵。

4.根据权利要求3所述的抽芯抓手装置，其特征在于，每个所述吸附孔(211)处均设置有柔性吸盘。

5.根据权利要求2所述的抽芯抓手装置，其特征在于，所述吸附手指(21)的数量为多个，多个所述吸附手指(21)沿一轴线环形阵列状布置，并能在所述手指气缸(22)的作用下同步靠近或远离所述轴线。

6.根据权利要求1所述的抽芯抓手装置，其特征在于，所述抓取组件(1)包括直线气缸(11)、传动机构(12)和抓取手指(13)，所述直线气缸(11)通过所述传动机构(12)与所述抓取手指(13)传动连接。

7.根据权利要求6所述的抽芯抓手装置，其特征在于，所述传动机构(12)包括直线导轨(121)和滑块(122)，所述抓取手指(13)固接于所述滑块(122)，所述滑块(122)可滑动设置于所述直线导轨(121)；且所述滑块(122)与所述直线气缸(11)传动连接。

8.根据权利要求7所述的抽芯抓手装置，其特征在于，还包括对中组件，所述对中组件包括齿轮(4)以及啮合于其两侧的第一齿条(51)和第二齿条(52)；所述滑块(122)的数量为四个，且两两一组形成第一滑动组件(1221)和第二滑动组件(1222)，所述第一齿条(51)固定连接于所述第一滑动组件(1221)，所述第二齿条(52)固定连接于所述第二滑动组件(1222)，所述直线气缸(11)与所述第一滑动组件(1221)或所述第二滑动组件(1222)传动连接。

9.根据权利要求8所述的抽芯抓手装置，其特征在于，所述对中组件还包括第一连接板(61)和第二连接板(62)，所述第一滑动组件(1221)通过所述第一连接板(61)安装于所述第一齿条(51)，所述第二滑动组件(1222)通过所述第二连接板(62)安装于所述第二齿条(52)。

10.一种机械手，其特征在于，包括机械臂(400)和权利要求1-9任一所述的抽芯抓手装置。