[实用新型]一种内膨胀多凸包气动软体抱夹器

说明书

本申请实施例公开了一种内膨胀多凸包气动软体抱夹器，包括：由刚柔耦合结构组成的二维随动链和软体结构；二维随动链两端通过闭合扣件扣接形成环抱结构；软体结构包括包裹在二维随动链外部的限制层和膨胀层；膨胀层位于环抱结构的内侧，且膨胀层与限制层四周固定连接，形成封闭内腔；软体结构上间隔设置有多个不可拉伸的套环，使膨胀层通气后形成多个凸包。本实用新型具有结构简易、形状适应性强和抓夹可靠性强的优点，能够应用于工业机器人操作和仿生机器人附着等领域。

技术领域

本申请涉及软体机器人技术领域，尤其涉及一种内膨胀多凸包气动软体抱夹器。

背景技术

在工业、农林业、服务业等领域中，往往需要机器人进行可靠的夹持或操作作业，这些工作的作业对象具有形状多样的特点，例如，易碎物料分拣、果蔬采摘、日用品抓握、人机交互等工作，这就需要机器人具有较强的形状适应性和可靠性。

近年来，国内外在末端执行器领域进行了很多细致的研究，如仿人手系统、吸盘阵列系统、钩刺抓夹系统等优秀的末端执行器。这些机器人系统具有刚性的结构，能够对一些指定的物体进行吸附或操作，然而，机器人在作业时往往需要与人、活体生物或易碎物体等进行交互，刚性末端执行器面对这些应用对象往往会存在局限性。为此，借助机器人学与材料学等多学科交叉，利用柔性材料和智能材料构建的软体末端执行器应运而生，为机器人的末端设计提供了更广阔的思路。但目前现有的软体末端执行器结构复杂，且形状适应性较差，无法可靠的完成抱夹工作。为此，本实用新型提出一种内膨胀多凸包气动软体抱夹器。

实用新型内容

本申请实施例提供了一种内膨胀多凸包气动软体抱夹器，具有结构简易、形状适应性强和抓夹可靠性强的优点。

有鉴于此，本申请提供了一种内膨胀多凸包气动软体抱夹器，包括：由刚柔耦合结构组成的二维随动链和软体结构；

所述二维随动链两端通过闭合扣件扣接形成环抱结构；

所述软体结构包括包裹在所述二维随动链外部的限制层和膨胀层；

所述膨胀层位于所述环抱结构的内侧，且所述膨胀层与所述限制层四周固定连接，形成封闭内腔；

所述软体结构上间隔设置有多个不可拉伸的套环，使所述膨胀层通气后形成多个凸包。

可选地，所述二维随动链包括多段刚性肋板；

多段所述刚性肋板之间均通过可折柔性关节连接。

可选地，所述刚性肋板上开设有肋板孔。

可选地，所述肋板孔的数量为多个。

可选地，所述肋板孔的形状为圆形。

可选地，所述二维随动链中部设置有用于与其他机器人本体连接的基座。

可选地，所述膨胀层连接有进气设备。

可选地，所述二维随动链由PLA材料进行3D打印一体成型。

可选地，所述闭合扣件为燕尾槽结构扣件。

可选地，所述软体结构的材质为软硅胶。