[实用新型]一种内膨胀多凸包气动软体抱夹器有效
| 申请号： | 202022676501.5 | 申请日： | 2020-11-18 |
| 公开（公告）号： | CN213562635U | 公开（公告）日： | 2021-06-29 |
| 发明（设计）人： | 苏满佳;管贻生;邱榆;刘治 | 申请（专利权）人： | 广东工业大学 |
| 主分类号： | B25J15/00 | 分类号： | B25J15/00 |
| 代理公司： | 北京集佳知识产权代理有限公司 11227 | 代理人： | 苏云辉 |
| 地址： | 510060 广东省*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 膨胀 多凸包 气动 软体 抱夹器 | ||
1.一种内膨胀多凸包气动软体抱夹器，其特征在于，包括：由刚柔耦合结构组成的二维随动链和软体结构；
所述二维随动链两端通过闭合扣件扣接形成环抱结构；
所述软体结构包括包裹在所述二维随动链外部的限制层和膨胀层；
所述膨胀层位于所述环抱结构的内侧，且所述膨胀层与所述限制层四周固定连接，形成封闭内腔；
所述软体结构上间隔设置有多个不可拉伸的套环，使所述膨胀层通气后形成多个凸包。
2.根据权利要求1所述的内膨胀多凸包气动软体抱夹器，其特征在于，所述二维随动链包括多段刚性肋板；
多段所述刚性肋板之间均通过可折柔性关节连接。
3.根据权利要求2所述的内膨胀多凸包气动软体抱夹器，其特征在于，所述刚性肋板上开设有肋板孔。
4.根据权利要求3所述的内膨胀多凸包气动软体抱夹器，其特征在于，所述肋板孔的数量为多个。
5.根据权利要求3所述的内膨胀多凸包气动软体抱夹器，其特征在于，所述肋板孔的形状为圆形。
6.根据权利要求1所述的内膨胀多凸包气动软体抱夹器，其特征在于，所述二维随动链中部设置有用于与其他机器人本体连接的基座。
7.根据权利要求1所述的内膨胀多凸包气动软体抱夹器，其特征在于，所述膨胀层连接有进气设备。
8.根据权利要求1所述的内膨胀多凸包气动软体抱夹器，其特征在于，所述二维随动链由PLA材料进行3D打印一体成型。
9.根据权利要求1所述的内膨胀多凸包气动软体抱夹器，其特征在于，所述闭合扣件为燕尾槽结构扣件。
10.根据权利要求1所述的内膨胀多凸包气动软体抱夹器，其特征在于，所述软体结构的材质为软硅胶。
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