[实用新型]机器人深度感知装置及配送机器人

说明书

本申请提供一种机器人深度感知装置及配送机器人。所述机器人深度感知装置包括底盘外壳、安装支架和深度视觉模组，所述深度视觉模组通过所述安装支架安装于所述底盘外壳；所述深度视觉模组至少部分显露于所述底盘外壳且具有呈倾斜上扬的感知视场角。本申请中机器人深度感知装置及配送机器人有效地降低了机器人的视觉盲区，提高了机器人的动态感知范围及能力，同时提高了机器人的有效避障的精度。

技术领域

本申请涉及机器人及智能装备技术领域，特别是涉及一种机器人深度感知装置及配送机器人。

背景技术

自从第一台真正意义上的智能机器人在1968年由美国斯坦福研究所研发至今，机器人及智能设备领域得到了快速发展。现有机器人类型主要分为工业机器人和服务机器人，其中，工业机器人指应用于生产过程与环境的机器人，主要包括人机协作机器人和工业移动机器人；服务机器人则是除工业机器人之外的、用于非制造业并服务于人类的各种先进机器人，主要包括个人服务机器人、家用服务机器人和公共服务机器人。

上述机器人通常均配有传感器以实现实时定位及规避障碍。其中，用于感知环境的传感器包括：视觉传感器、微波雷达、红外传感器、超波声传感器以及激光雷达等等。这些传感器被广泛用于机器人及其他领域，如车辆驾驶辅助系统(ADAS)、自动驾驶系统、无人搬运车(AGV)，以及各种需要环境感知的设备及系统中。

但是，在实际应用中，现有一般的红外传感器测量的距离较近，且易受到自然光的干扰；而超声波传感器主要存在反射问题，在近距离反射时超声波干扰大，不能明确判断障碍物的方位从而导致动作紊乱，不能实现要求。

另一方面，随着视觉传感技术的兴起，机器人视觉从60年代开始对室内环境如桌子、椅子、台灯等进行处理，进而又开始处理室外环境。视觉传感器是指利用光学元件和成像装置获取外部环境图像信息的仪器，通常用图像分辨率来描述视觉传感器的性能。随着技术的不断进步，视觉传感器的精度越来越高，测量距离也越来越远。视觉传感器也被用于进行路径定位导航及障碍规避。

现有机器人的深度感知区域为机器人正常运行时通过传感器所感知的正前方区域，也就是说，只有机器人正前方被传感器发射的锥形感知的区域才能被机器人感知到，而机器人左右两边的区域存在着极大的感知盲区，这就使得机器人对侧边突然出现或者悬空的障碍物无法感知，对机器人的运行安全造成不利影响。

因此，如何有效地提高机器人的感知范围以避免较大的感知盲区对机器人的运行安全造成影响就成为本领域亟待解决的问题之一。

实用新型内容

鉴于以上所述现有技术的缺点，本申请的目的在于提供一种机器人深度感知装置及配送机器人，用于解决现有技术中机器人存在较大感知盲区问题。

为实现上述目的及其他相关目的，本申请的第一方面，提供一种机器人深度感知装置，所述机器人深度感知装置包括：底盘外壳、安装支架和深度视觉模组，所述深度视觉模组通过所述安装支架安装于所述底盘外壳；所述深度视觉模组至少部分暴露于所述底盘外壳且具有呈倾斜上扬的感知视场角。

在本申请第一方面的某些实施方式中，所述深度视觉模组包括至少两个视觉传感器，所述安装支架包括展开连接的第一安装部和第二安装部；所述第一安装部与所述第二安装部形成一钝角夹角。

在本申请第一方面的某些实施方式中，所述第一安装部和所述第二安装部之间一体固接或相互铰接进而形成固定或可调节的钝角夹角。

在本申请第一方面的某些实施方式中，所述安装支架包括分别与所述第一安装部和第二安装部连接的支撑连接部；所述支撑连接部上设有第一交汇前端和第二交汇前端进而安装于所述底盘外壳。

在本申请第一方面的某些实施方式中，所述第一安装部与第二安装部的交汇前端高于所述第一安装部与第二安装部的展开后端所在的平面。