[实用新型]机器人深度感知装置及配送机器人

权利要求书

1.一种机器人深度感知装置，其特征在于，包括：底盘外壳、安装支架和深度视觉模组，所述深度视觉模组通过所述安装支架安装于所述底盘外壳；所述深度视觉模组至少部分显露于所述底盘外壳且具有呈倾斜上扬的感知视场角。

2.根据权利要求1所述的机器人深度感知装置，其特征在于，所述深度视觉模组包括至少两个视觉传感器，所述安装支架包括展开连接的第一安装部和第二安装部，所述第一安装部与所述第二安装部形成一钝角夹角。

3.根据权利要求2所述的机器人深度感知装置，其特征在于，所述第一安装部和所述第二安装部之间一体固接或相互铰接进而形成固定或可调节的钝角夹角。

4.根据权利要求2所述的机器人深度感知装置，其特征在于，所述安装支架包括分别与所述第一安装部和第二安装部连接的支撑连接部；所述支撑连接部上设有第一连接端和第二连接端进而安装于所述底盘外壳。

5.根据权利要求4所述的机器人深度感知装置，其特征在于，所述第一安装部与第二安装部的交汇前端高于所述第一安装部与第二安装部的展开后端所在的平面。

6.根据权利要求5所述的机器人深度感知装置，其特征在于，所述深度视觉模组包括第一视觉传感器和第二视觉传感器，所述第一视觉传感器安装于所述第一安装部；所述第二视觉传感器安装于所述第二安装部，进而所述第一视觉传感器与所述第二视觉传感器分别形成倾斜上扬的感知视场角。

7.根据权利要求6所述的机器人深度感知装置，其特征在于，所述底盘外壳对应所述第一安装部以及所述第二安装部的位置分别开设有窗口，所述深度视觉模组部分显露于所述窗口以形成感知视场角。

8.根据权利要求2至7中任一项所述的机器人深度感知装置，其特征在于，所述视觉传感器包括双目视觉传感器、基于TOF的深度相机或基于结构光的深度相机中的一种或其组合。

9.根据权利要求1至7中任一项所述的机器人深度感知装置，其特征在于，所述深度视觉模组的视场角度范围为0°～200°。

10.一种配送机器人，其特征在于，包括如权利要求1-9任一项所述的机器人深度感知装置。