[实用新型]巡线视检仿生机器人

说明书

本实用新型涉及巡线机器人的技术领域，公开了巡线视检仿生机器人，包括机体和仿生臂结构，机体设有电源件、控制件以及驱动结构，电源件用于供电，控制件预设有控制程序，控制件与驱动结构呈电路连接布置，驱动结构用于驱动仿生臂结构动作；通过仿生臂结构动作，实现爬行。进行电网系统巡查视检时，将机体放置在电线支撑物，如电线杆等，且仿生臂结构卡接在电线支撑物上，电源件提供电能，控制件基于程序控制驱动结构启动，驱动仿生臂结构动作，实现爬行；仿生臂结构满足对不同电线支撑物进行爬行，这样，巡线视检仿生机器人可以实现对不同线路进行巡查视检，代替维修人员巡查高空带电线路的高危作业，降低人员巡查成本，提高巡查效率。

技术领域

本实用新型专利涉及巡线机器人的技术领域，具体而言，涉及巡线视检仿生机器人。

背景技术

电网系统，由发电、变电、输电、配电和用电等环节组成的电能生产与消费系统；电线长期外露，材料容易老化，导致出现断裂、磨损、腐蚀等损伤，必须定期对线路进行巡查。

目后，传统的线路巡检方法主要人工目测巡检和直升机航拍巡检；人工目测巡检是维修工人高空攀爬电线近距离肉眼观察，维修人员工作强度大、危险性大；直升机航拍巡检是直升机搭载相关仪器，沿线路飞行拍摄观察，巡查费用高。

现有技术中，常用的巡线视检机器人，是在地面行走，通过仪器远距离检测线路运行情况，此类机器人不适合路面复杂区域；另一种是附着在线路上的机器人，多以轮式悬挂结构，只能巡查单线均匀线路，对于多捆线路或者存在障碍线路无法巡查。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供巡线视检仿生机器人，旨在解决现有技术中，巡线机器人的巡查线路单一的问题。

本实用新型是这样实现的，巡线视检仿生机器人，包括机体和仿生臂结构，所述机体设有电源件、控制件以及驱动结构，所述电源件用于供电，所述控制件预设有控制程序，所述控制件用途所述驱动结构呈电路连接布置，所述驱动结构用于驱动所述仿生臂结构动作；通过所述仿生臂结构动作，实现爬行。

进一步的，所述仿生臂结构包括左前臂、右前臂、左后臂、右后臂、第一连接杆以及第二连接杆，所述第一连接杆的两端分别连接左前臂和左后臂，所述第二连接杆的两端分别连接右前臂和右后臂；所述驱动结构包括驱动电机、前驱动杆以及后驱动杆，所述驱动电机用于驱动所述前驱动杆转动和驱动所述后驱动杆转动；所述前驱动杆的两端分别设有第一前驱动块和第二前驱动块，所述第一前驱动块和所述第二前驱动块沿相背离方向延伸布置，所述前驱动杆转动分别带动所述第一前驱动块呈摆动布置和所述第二前驱动块呈摆动布置，所述左前臂与所述第一前驱动块呈连接布置，所述右前臂与所述第二前驱动块呈连接布置；所述后驱动杆的两端分别设有第一后驱动块和第二后驱动块，所述第一后驱动块和所述第二后驱动块沿相背离方向延伸布置，所述后驱动杆转动分别带动所述第一后驱动块呈摆动布置和所述第二后驱动块呈摆动布置，所述左后臂与所述第一后驱动块呈连接布置，所述右后臂与所述第二后驱动块呈连接布置。

进一步的，所述第一前驱动块和所述第二后驱动块呈一致布置，所述左前臂与所述右后臂呈一致布置，且所述左前臂与所述右后臂呈同步驱动布置；所述第二前驱动块和所述第一后驱动块呈一致布置，所述右前臂与所述左后臂呈一致布置，且所述右前臂与所述左后臂呈同步驱动布置。

进一步的，所述左前臂与所述右后臂呈平行四方形状布置，所述右前臂与所述左后臂呈平行四边形状布置。

进一步的，所述左前臂包括左前杆和左前夹杆，所述左前杆的内端与所述第一前驱动块呈连接布置，所述左前杆的外端与所述左前夹杆的内端呈连接布置，所述左前夹杆的外端用于与外部抵触；沿所述左前夹杆的内端至外端方向，所述左前夹杆呈弧形弯折布置；所述右前臂包括右前杆和右前夹杆，所述右前杆的内端与所述第二前驱动块呈连接布置，所述右前杆的外端与所述右前夹杆的内端呈连接布置，所述右前夹杆的外端用于与外部抵触；沿所述右前夹杆的内端至外端方向，所述右前夹杆呈弧形弯折布置；所述左前夹杆与所述右前夹杆呈相向方向弧形弯折布置。