[实用新型]一种直观的工业机器人示教系统

说明书

本实用新型涉及一种直观的工业机器人示教系统，工业机器人系统包括工业机器人和操作设备，所述操作设备能够根据用户的操纵教导所述工业机器人的运动，所述操作设备包括操纵部和用于确定所述操作设备位姿的第一位姿传感器和/或第一定向传感器；所述工业机器人包括：获取模块，用于获取工业机器人的安装位姿；控制模块，用于根据所述工业机器人的安装位姿和操作设备的位姿生成机器人的运动指令，所述运动指令使得工业机器人的末端以操作设备引导方向为基准运动。本实用新型的有益效果是，工业机器人的示教更直观、操作便利性好。

技术领域

本实用新型涉及机器人领域，特别是涉及一种工业机器人系统。

背景技术

工业机器人是在工业环境中广泛运用的一类机器人，通常由用户进行示教后执行预定的工作，常见的示教方法有对机械臂进行拖动示教，或者通过操作设备对机械臂进行示教。

用户对机器人进行示教时，需要确定自身的操纵与机器人的运动方向的关系，当两者视觉上较为直观的对应时，用户操纵时可以不用思考，以避免需要频繁进行人脑的转换，容易出错且加大了示教的难度，易用性较差。

随着技术的发展，工业机器人的应用领域也得到了较大的拓展，也可以和其他的载体相结合以进一步扩展机器人的应用场景，例如，工业机器人可以用于和AGV小车结合以实现工厂喷洒消毒工作，复杂、多样的使用环境下，需要针对示教的便利性进行改善。

工业机器人的用户领域分布较广，对于各行各业用户而言，简单、易用的示教是共同的需求，将极大增加工业机器人的易用性。

因此，有必要设计一种易用性好、示教简单、直观的工业机器人示教系统。

实用新型内容

鉴于此，本实用新型的目的在于提供一种易用性好、示教简单、直观的工业机器人示教系统。

本实用新型可采用如下技术方案：一种工业机器人系统，包括工业机器人、操作设备、所述操作设备能够根据用户的操纵教导所述工业机器人的运动，所述操作设备包括操纵部和用于确定所述操作设备位姿的第一位姿传感器和/或第一定向传感器；所述工业机器人包括：获取模块，用于获取工业机器人的安装位姿；控制模块，用于根据所述工业机器人的安装位姿和操作设备的位姿生成机器人的运动指令，所述运动指令使得工业机器人的末端以操作设备引导方向为基准运动。

进一步的，所述获取模块包括第二位姿传感器和/或第二定向传感器以获取工业机器人的安装位姿。

进一步的，所述获取模块用于根据用户的输入获取工业机器人的安装位姿。

进一步的，所述工业机器人能够安装于运动物体执行工作，所述获取模块能够与运动物体通信以获取工业机器人的安装位姿。

进一步的，所述工业机器人能够安装于运动物体执行工作，所述安装位姿跟随运动物体位姿的变化而变化，所述运动物体包括移动平台或变位机。

进一步的，所述工业机器人能够获取机器人位姿，所述控制模块根据机器人位姿、工业机器人的安装位姿以及操作设备位姿生成运动指令。

进一步的，所述控制设备用于重构坐标系，以使得安装位姿、机器人位姿、操作设备位姿处于相同的坐标系。

进一步的，所述操作设备能够可拆卸地连接于所述工业机器人。

进一步的，所述操纵部和所述第一位姿传感器和/或第一定向传感器可拆卸的连接于一体。

进一步的，所述操纵部被构造为2D、3D或6D鼠标，和/或，所述操纵部包括操纵杆或操纵按键。

进一步的，所述工业机器人系统包括示教器，所述示教器包括所述操作设备。

进一步的，所述工业机器人形成为：三轴、四轴、或六轴机械臂，或所述工业机器人形成为协作机器人。