[实用新型]一种盘类零件的机器人抓手

说明书

本实用新型提供了一种盘类零件的机器人抓手，包括抓手机座和安装在抓手机座上的抓手本体，所述抓手本体包括支撑板、压缩部件和推板；所述支撑板周边均布有多个指爪，所述推板通过压缩部件和支撑板连接，所述压缩部件包括伸缩杆和压缩弹簧，所述伸缩杆上套入压缩弹簧，所述推板位于多个指爪的夹持空间内，所述推板可沿指爪长度方向移动。采用本方案，能实现对不同厚度盘类零件的稳定夹持，且可减少不同厚度盘类零件在同一工位上下料时，机器人点位示教的工作量，在零件定位面与相应装夹面贴合精度要求较高的情况下，对零件产生推力，实现零件高精度的取放定位。

技术领域

本实用新型涉及工业生产制造技术领域，具体涉及一种盘类零件的机器人抓手。

背景技术

近年来，智能制造概念在国内生产行业大力推广，工业机器人越来越多的应用于生产制造领域，自动搬运、无人值守、自动识别等新型生产方式不断涌现。随着工业机器人在生产应用中的普及，加工、搬运对象的多样性，工件成型质量的高要求，导致机器人末端执行机构的结构设计日趋复杂，重复抓取及定位精度的要求不断提高。目前，针对盘类零件，很多机器人抓手采用三爪或两爪气缸安装对应指抓直接抓取工件的形式。此类抓手可兼容直径及厚度尺寸上一定范围的盘类零件，但当机器人利用抓手上下料时，零件的定位过程缺乏柔性，尤其是对于零件定位面与相应装夹面贴合精度要求较高的情况下，由于此类抓手的刚性夹持，不易实现高精度的取放定位。

进一步优化机器人抓手的结构设计，无疑对机器人抓手的装配工艺和高精度定位具有重要意义。

实用新型内容

为解决上述提出进一步优化机器人抓手的结构设计，无疑对机器人抓手的装配工艺和高精度定位具有重要意义的问题，本实用新型提供了一种盘类零件的机器人抓手，采用本方案，能实现对不同厚度盘类零件的稳定夹持，且可减少不同厚度盘类零件在同一工位上下料时，机器人点位示教的工作量，在零件定位面与相应装夹面贴合精度要求较高的情况下，对零件产生推力，实现零件高精度的取放定位。

本实用新型采用的技术方案为：一种盘类零件的机器人抓手，包括抓手机座和安装在抓手机座上的抓手本体，所述抓手本体包括支撑板、压缩部件和推板；

所述支撑板周边均布有多个指爪，所述推板通过压缩部件和支撑板连接，所述压缩部件包括伸缩杆和压缩弹簧，所述伸缩杆上套入压缩弹簧，所述推板位于多个指爪的夹持空间内，所述推板可沿指爪长度方向移动。

本方案具体运作时，多个指爪均匀分布在支撑板的周边，支撑板用于支撑压缩部件和推板，其中压缩部件包括伸缩杆和压缩弹簧，压缩弹簧套在伸缩杆上，推板通过压缩部件和支撑板连接，推板向内挤压时，伸缩杆收缩，且压缩弹簧随伸缩杆一起收缩，推板设置在多个指爪的夹持空间内，在压缩部件的作用下，可以沿指爪长度方向移动，当多个指爪开始夹持盘类零件时，盘类零件和推板接触，此时盘类零件开始逐渐压缩推板，使推板向内收缩，实现了对不同厚度盘类零件的稳定夹持；当指爪需将盘类零件贴合在装夹面上时，指爪松开的同时，推板在压缩弹簧的作用下，对盘类零件产生推力，使盘类零件和装夹面能够紧密的贴合，实现高精度的定位。

进一步优化，所述压缩部件还包括导向筒，所述伸缩杆和压缩弹簧均穿出支撑板和导向筒连接，所述伸缩杆压缩弹簧穿过支撑板的部分均插入导向筒内部，所述导向筒开口处和支撑板连接。

本方案具体运作时，在支撑板相对于压缩部件的另一个侧面设置导向筒，导向筒开口处和支撑板连接，压缩部件一端和推板连接，另一端穿出支撑板并插入导向筒内部，此时导向筒用于固定压缩部件，使其不会发生偏转。

进一步优化，所述伸缩杆插入导向筒部分的端部尺寸大于伸缩杆另一端尺寸，所述伸缩杆端部尺寸大于导向筒开口处尺寸，所述伸缩杆端部尺寸和导向筒内径尺寸相匹配，所述伸缩杆可在导向筒内部沿导向筒长度方向滑动。

本方案具体运作时，伸缩杆插入导向筒部分的端部尺寸大于导向筒开口处的尺寸，使伸缩杆在导向筒内部滑动时，不会滑出导向筒，压缩弹簧插入导向筒的端部位于伸缩杆尺寸较大的端部上，使压缩弹簧得到支撑。