[实用新型]一种盘类零件的机器人抓手

权利要求书

1.一种盘类零件的机器人抓手，包括抓手机座(1)和安装在抓手机座(1)上的抓手本体，其特征在于，所述抓手本体包括支撑板(5)、压缩部件和推板(10)；

所述支撑板(5)周边均布有多个指爪(6)，所述推板(10)通过压缩部件和支撑板(5)连接，所述压缩部件包括伸缩杆(8)和压缩弹簧(9)，所述伸缩杆(8)上套入压缩弹簧(9)，所述推板(10)位于多个指爪(6)的夹持空间内，所述推板(10)可沿指爪(6)长度方向移动。

2.根据权利要求1所述的一种盘类零件的机器人抓手，其特征在于，所述压缩部件还包括导向筒(7)，所述伸缩杆(8)和压缩弹簧(9)均穿出支撑板(5)和导向筒(7)连接，所述伸缩杆(8)压缩弹簧(9)穿过支撑板(5)的部分均插入导向筒(7)内部，所述导向筒(7)开口处和支撑板(5)连接。

3.根据权利要求2所述的一种盘类零件的机器人抓手，其特征在于，所述伸缩杆(8)插入导向筒(7)部分的端部尺寸大于伸缩杆(8)另一端尺寸，所述伸缩杆(8)端部尺寸大于导向筒(7)开口处尺寸，所述伸缩杆(8)端部尺寸和导向筒(7)内径尺寸相匹配，所述伸缩杆(8)可在导向筒(7)内部沿导向筒(7)长度方向滑动。

4.根据权利要求3所述的一种盘类零件的机器人抓手，其特征在于，所述压缩部件为多个。

5.根据权利要求1所述的一种盘类零件的机器人抓手，其特征在于，所述抓手本体还包括气缸转接法兰(2)、气缸(3)和固定衬柱(4)，所述气缸(3)通过气缸转接法兰(2)和抓手机座(1)连接，所述气缸(3)用于控制指爪(6)的运行，所述支撑板(5)通过多个固定衬柱(4)和气缸转接法兰(2)连接。

6.根据权利要求5所述的一种盘类零件的机器人抓手，其特征在于，所述气缸(3)采用电能或液压式的三爪气缸。

7.根据权利要求5所述的一种盘类零件的机器人抓手，其特征在于，所述抓手本体为多个，多个所述抓手本体均安装在抓手机座(1)上。