[实用新型]喷涂机器人手腕部分的驱动装置

说明书

本实用新型属于机器人喷涂技术领域，涉及一种喷涂机器人手腕部分的驱动装置。涉及的一种喷涂机器人手腕部分的驱动装置，喷涂机器人手腕部分具有套置设置的关节六轴、关节五轴和关节四轴；驱动装置设置在关节六轴、关节五轴和关节四轴的末端；驱动装置具有电机Ⅰ、电机Ⅱ、电机Ⅲ；电机Ⅰ的输出端与关节六轴的输出齿轮Ⅰ连接，与输出齿轮Ⅰ相啮合的输入齿轮Ⅰ套置在关节六轴的末端；电机Ⅱ的输出端与关节五轴的输出齿轮Ⅱ连接，与输出齿轮Ⅱ相啮合的输入齿轮Ⅱ套置在关节五轴的末端；电机Ⅲ的输出端与关节四轴的输出齿轮Ⅲ连接，与输出齿轮Ⅲ相啮合的输入齿轮Ⅲ套置在关节四轴的末端。本实用新型降低了腕部重量，使手腕运动更为灵活。

技术领域

本实用新型属于机器人喷涂技术领域，具体涉及一种喷涂机器人手腕部分的驱动装置。

背景技术

喷涂机器人又叫喷漆机器人（spray painting robot）， 是可进行自动喷漆或喷涂其他涂料的工业机器人。喷漆机器人主要由机器人本体、计算机和相应的控制系统组成；多采用5或6自由度关节式结构，手臂有较大的运动空间，并可做复杂的轨迹运动，其腕部一般有2～3个自由度，可灵活运动。较先进的喷漆机器人腕部采用柔性手腕，既可向各个方向弯曲，又可转动，其动作类似人的手腕，能方便地通过较小的孔伸入工件内部，喷涂其内表面。喷漆机器人广泛用于汽车、仪表、电器、搪瓷等工艺生产部门。

由于常规喷涂机器人腕部（4、5、6关节）多为电机、减速机放置于各轴轴端部位，由于需要有电线输入，使各轴的旋转角度收到限制。

传统的机器人手腕部分驱动是每个关节分别固定一台电机、减速机或电机直接带动，此结构传动效率比较高，但由于启停时瞬时载荷较大，固对电机要求较高，同时也存在对其损害大，减小电机寿命的缺点。

传统结构由于各个关节连接处有电机和减速机的存在，使每个关节轴重量增加，导致尾部电机在驱动轴的同时，还要负荷起电机减速机的重量，力矩增大固电机受力由关节六轴到关节四轴，逐轴增加。

传统结构由于各个关节连接处有电机和减速机的存在，使关节连接处体积增大，在处理小空间喷涂时，存在无法喷涂的缺陷。

传统结构气管、供料管在机器人外部，首先要考虑其固定问题，其次，在腕部旋转时，管路缠绕，也会阻碍旋转，再次，为防止缠绕，管路要预留长度，手腕工作时容易蹭到已完成的部分。

实用新型内容

为解决上述技术问题，本实用新型的目的是提出一种喷涂机器人手腕部分的驱动装置。

本实用新型为完成上述目的采用如下技术方案：

一种喷涂机器人手腕部分的驱动装置，喷涂机器人手腕部分具有由内向外套置设置的关节六轴、关节五轴和关节四轴；所述的关节六轴、关节五轴和关节四轴均为中空筒体结构；喷涂机器人手腕部分的驱动装置设置在关节六轴、关节五轴和关节四轴的末端；所述的驱动装置具有分别对应关节六轴、关节五轴、关节四轴设置的电机Ⅰ、电机Ⅱ、电机Ⅲ；所述电机Ⅰ的输出端通过减速机Ⅰ与关节六轴的输出齿轮Ⅰ连接，与所述的输出齿轮Ⅰ相啮合的输入齿轮Ⅰ套置在所述关节六轴的末端；

所述电机Ⅱ的输出端通过减速机Ⅱ与关节五轴的输出齿轮Ⅱ连接，与所述的输出齿轮Ⅱ相啮合的输入齿轮Ⅱ套置在所述关节五轴的末端，所述的输入齿轮Ⅱ套置在输入齿轮Ⅰ外部，且输入齿轮Ⅱ与所述的输入齿轮Ⅰ使用轴承分隔固定，可使两轴独立运动，互不干涉；所述电机Ⅲ的输出端通过减速机Ⅲ与关节四轴的输出齿轮Ⅲ连接，与所述的输出齿轮Ⅲ相啮合的输入齿轮Ⅲ套置在所述关节四轴的末端，所述的输入齿轮Ⅲ套置在输入齿轮Ⅱ外部，并与所述的输入齿轮Ⅱ使用轴承分隔固定，可使两轴独立运动，互不干涉。

所述的电机Ⅰ、电机Ⅱ、电机Ⅲ设置在关节六轴、关节五轴和关节四轴的末端，且呈圆弧形分布。