[实用新型]喷涂机器人手腕部分的驱动装置

权利要求书

1.一种喷涂机器人手腕部分的驱动装置，喷涂机器人手腕部分具有由内向外套置设置的关节六轴、关节五轴和关节四轴；其特征在于：所述的关节六轴、关节五轴和关节四轴均为中空筒体结构；喷涂机器人手腕部分的驱动装置设置在关节六轴、关节五轴和关节四轴的末端；所述的驱动装置具有分别对应关节六轴、关节五轴、关节四轴设置的电机Ⅰ、电机Ⅱ、电机Ⅲ；所述电机Ⅰ的输出端通过减速机Ⅰ与关节六轴的输出齿轮Ⅰ连接，与所述的输出齿轮Ⅰ相啮合的输入齿轮Ⅰ套置在所述关节六轴的末端；所述电机Ⅱ的输出端通过减速机Ⅱ与关节五轴的输出齿轮Ⅱ连接，与所述的输出齿轮Ⅱ相啮合的输入齿轮Ⅱ套置在所述关节五轴的末端，所述的输入齿轮Ⅱ套置在输入齿轮Ⅰ外部，且输入齿轮Ⅱ与所述的输入齿轮Ⅰ使用轴承分隔固定；所述电机Ⅲ的输出端通过减速机Ⅲ与关节四轴的输出齿轮Ⅲ连接，与所述的输出齿轮Ⅲ相啮合的输入齿轮Ⅲ套置在所述关节四轴的末端，所述的输入齿轮Ⅲ套置在输入齿轮Ⅱ外部，并与所述的输入齿轮Ⅱ使用轴承分隔固定。

2.如权利要求1所述的一种喷涂机器人手腕部分的驱动装置，其特征在于：所述的电机Ⅰ、电机Ⅱ、电机Ⅲ设置在关节六轴、关节五轴和关节四轴的末端，且呈圆弧形分布。