[实用新型]一种二维度全方位自适应机械爪

说明书

本实用新型公开了一种二维度全方位自适应机械爪，包括底座、机械臂连接件、机械爪顶肢、步进电机组件和机械爪组件，所述底座顶端中部安装设置有圆形转盘，且圆形转盘上方接有机械臂连接件，螺纹杆外沿加装外保护套，并延伸出4个机械爪固定件，所述机械爪上肢的底部铰接有机械爪下肢，所述机械爪下肢的底部铰接有夹紧杆，且夹紧杆与机械爪下肢之间安装有棘轮组件，所述夹紧杆的一端铰接有中段活动杆，且中段活动杆的一端铰接有顶端活动杆。该二维度全方位自适应机械爪通过步进电机组件实时控制机械爪的张合，实现对目标物的轻松夹取和张开，二维度的机械爪根据目标物的姿态进行调整，自适应目标物的规格。

技术领域

本实用新型涉及自动化技术领域，具体为一种二维度全方位自适应机械爪。

背景技术

目前，随着工业自动化的的快速发展，机器工作取代传统人力工作，机械爪，一种高科技自动化生产设备，是机械化和自动化发展过程中应运而生的产物，可通过编程来完成指定的作业任务，机械爪的准确性和高效性使之能够代替人工，成为工业自动化生产的重要组成部分，具有广阔的发展前景。

但是，传统的机械爪标准化程度低、灵活性差、成本高，因此在工业生产中会造成一定的浪费，大多数机械爪只能抓取单一的规格的零件，标准化程度较低，同时，单个机械爪抓取目标物的角度受限，部分目标物若姿态有所偏差，则机械爪难以灵活地调整角度抓取目标，不适合多自由度夹取，且容易出现受力不均衡的现象进而损坏目标物，所以传统的机械爪不能很好地满足多角度夹取目标物的的要求。

所以我们提出了一种二维度全方位自适应机械爪，以便于解决上述中提出的问题。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种二维度全方位自适应机械爪，以解决上述背景技术提出的目前市场上的机械爪只能抓取单一的规格的零件，以及难以灵活地调整角度抓取目标，不适合多自由度夹取，且容易出现受力不均衡的现象进而损坏目标物的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种二维度全方位自适应机械爪，包括底座、机械臂连接组件、机械爪顶肢、步进电机组件和机械爪组件，所述底座顶部安置有圆形转盘，且圆形转盘上方接有机械臂连接组件，所述机械臂连接组件由机械臂连接件和LDX-218舵机依次相连构成多自由度结构，所述步进电机组件底端由LDX-218舵机和MG94舵机组合而成，MG94舵机下端接有42步进电机，且MG94舵机与42步进电机之间固定安装一个旋转组件以及一块步进电机前连接组件，42步进电机外接一根螺纹杆，且螺纹杆外沿加装外保护套，以及在42步进电机和螺纹杆交界处设有一个42步进电机后连接组件，所述螺纹杆外围套有一块可自由活动的步进电机螺母组件，并向外延伸出4 个机械爪固定件，所述机械爪固定件卡紧机械爪上肢，使得机械爪装置不易脱落，所述机械爪上肢的底部铰接有机械爪下肢，机械爪下肢的底部铰接有夹紧杆，所述夹紧杆的一端铰接有中段活动杆，中段活动杆的一端铰接有顶端活动杆，机械爪上肢、机械爪下肢、夹紧杆和中段活动杆设置同样的两组装置，关于中心线呈轴对称分布，且夹紧杆与机械爪下肢之间安装有棘轮组件，所述棘轮组件包括支架、压簧、棘爪、固定锁以及棘轮，支架嵌入棘轮组件的内部，且支架与棘爪通过压簧相互连接，棘爪外端固定有固定锁，而且棘爪铰接于机械爪下肢内，所述机械爪下肢内嵌有固定锁和棘轮，且棘轮与夹紧杆端部相接。

优选的，所述底座上端固定装有呈圆形结构的转盘以及机械臂连接件与舵机连接组件、步进电机组件依次相接，进而可有多自由度转动整个机械臂装置。

优选的，所述步进电机螺母组件为开放式结构，该步进电机螺母组件下端固定有42步进电机，并在螺纹杆外围加装一层外保护套保护内部结构，构成一个可自由滑动的弹性装置，且在外保护套周围的四个方向延伸出四个机械爪固定件便于安装机械爪。

优选的，所述螺纹杆呈螺旋状，类似于螺丝，在42步进电机的作用力下，控制步进电机螺母组件自动上升与下降，并带动机械爪的收紧和舒张。