[实用新型]一种二维度全方位自适应机械爪

权利要求书

1.一种二维度全方位自适应机械爪，包括底座(1)、机械臂连接组件、机械爪顶肢(16)、步进电机组件和机械爪组件，其特征在于：所述底座(1)顶部安置有圆形转盘(3)，且圆形转盘(3)上方接有机械臂连接组件，所述机械臂连接组件由机械臂连接件(6)和LDX-218舵机(4)依次相连构成多自由度结构，所述步进电机组件底端由LDX-218舵机(4)和MG94舵机(2)组合而成，MG94舵机(2)下端接有42步进电机(9)，且MG94舵机(2)与42步进电机(9)之间固定安装一个旋转组件(7)以及一块步进电机前连接组件(8)，42步进电机(9)外接一根螺纹杆(11)，且螺纹杆(11)外沿加装外保护套(14)，以及在42步进电机(9)和螺纹杆(11)交界处设有一个42步进电机后连接组件(10)，所述螺纹杆(11)外围套有一块可自由活动的步进电机螺母组件(12)，并向外延伸出4个机械爪固定件(13)，所述机械爪固定件(13)卡紧机械爪上肢(17)，使得机械爪装置不易脱落，所述机械爪上肢(17)的底部铰接有机械爪下肢(18)，机械爪下肢(18)的底部铰接有夹紧杆(19)，所述夹紧杆(19)的一端铰接有中段活动杆(20)，中段活动杆(20)的一端铰接有顶端活动杆(21)，机械爪上肢(17)、机械爪下肢(18)、夹紧杆(19)和中段活动杆(20)设置同样的两组装置，关于中心线呈轴对称分布，且夹紧杆(19)与机械爪下肢(18)之间安装有棘轮组件(25)，所述棘轮组件(25)包括支架(26)、压簧(27)、棘爪(28)、固定锁(29)以及棘轮(30)，支架(26)嵌入棘轮组件(25)的内部，且支架(26)与棘爪(28)通过压簧(27)相互连接，棘爪(28)外端固定有固定锁(29)，而且棘爪(28)铰接于机械爪下肢(18)内，所述机械爪下肢(18)内嵌有固定锁(29)和棘轮(30)，且棘轮(30)与夹紧杆(19)端部相接。

2.根据权利要求1所述的一种二维度全方位自适应机械爪，其特征在于：所述底座(1)上端固定装有呈圆形结构的转盘(3)以及机械臂连接件(6)与舵机连接组件(5)、步进电机组件依次相接，进而可有多自由度转动整个机械臂装置。

3.根据权利要求1所述的一种二维度全方位自适应机械爪，其特征在于：所述步进电机螺母组件(12)为开放式结构，该步进电机螺母组件(12)下端固定有42步进电机(9)，并在螺纹杆(11)外围加装一层外保护套(14)保护内部结构，构成一个可自由滑动的弹性装置，且在外保护套(14)周围的四个方向延伸出四个机械爪固定件(13)便于安装机械爪。

4.根据权利要求1所述的一种二维度全方位自适应机械爪，其特征在于：所述螺纹杆(11)呈螺旋状，类似于螺丝，在42步进电机(9)的作用力下，控制步进电机螺母组件(12)自动上升与下降，并带动机械爪的收紧和舒张。

5.根据权利要求1所述的一种二维度全方位自适应机械爪，其特征在于：所述机械爪固定件(13)的下部连接固定有4个可自如收紧和放松的机械爪，四个机械爪共分为两组，其中每组两个机械爪关于步进电机螺母组件(12)的中心轴线对称，呈“人”字形结构设计。

6.根据权利要求1所述的一种二维度全方位自适应机械爪，其特征在于：所述机械爪顶肢(16)、机械爪上肢(17)、机械爪下肢(18)、夹紧杆(19)和中段活动杆(20)呈左右对称结构，且机械爪顶肢(16)、机械爪上肢(17)、机械爪下肢(18)、中段活动杆(20)和顶端活动杆(21)相互连接构成一个闭合环状结构。