[实用新型]一种基于3D视觉辅助定位的机器人拆垛工作站

说明书

本实用新型涉及一种基于3D视觉辅助定位的机器人拆垛工作站，包括机械手本体，设置在所述机械手上夹持机构，以及设置在所述夹持机构上、用于识别定位塑料周转箱的视觉装置；所述夹持机构包括设置在所述机械手上的安装支架，设置在所述安装支架上的至少一组锁死组件。本装置采用了高精度和高识别率的3D视觉系统对塑料周转箱进行定位，同时配合能够适应多种箱型的夹持系统来对不同的塑料周转箱进行抓取。

技术领域

本实用新型涉及拆垛机器人的技术领域，具体涉及一种基于3D视觉辅助定位的机器人拆垛工作站。

背景技术

在塑料周转箱使用中，由于标准化程度低，通常由人工将塑料周转箱码在托盘上，便于利用叉车进行转运。

但是现有的机器人拆垛工作站还存在一些问题，现有的机器人拆垛工作站，在使用时，需要将塑料周转箱进行拆垛，现有的拆垛模式以传统人工方式，其工作过程是利用人工搬运塑料周转箱，然后放在传送带上，劳动程度高，拆垛效率较低，在实际生产中生产周期较长。虽然目前已经出现的自动拆垛系统对纸箱适应性较好，但对于塑料周转箱完全没办法适用，还是需要人工搬运，因而无论是从结构上还是控制方法上都需要重新设计，以更好地适应该种塑料周转箱。

因此，如何解决对塑料周转箱的搬运工作，是目前需要解决的问题。

实用新型内容

实用新型目的：提供一种基于3D视觉辅助定位的机器人拆垛工作站，从而有效解决了现有技术存在的上述问题。

技术方案：一种基于3D视觉辅助定位的机器人拆垛工作站，包括

机械手本体，设置在所述机械手上夹持机构，以及设置在所述夹持机构上、用于识别定位塑料周转箱的视觉装置；所述夹持机构包括设置在所述机械手上的安装支架，设置在所述安装支架上的至少一组锁死组件。

在进一步的实施例中，设置在所述安装支架上、工作时与塑料周转箱接触的至少一组压紧装置，保证夹持系统对塑料周转箱有一定的压力。

在进一步的实施例中，设置在所述安装支架上、用于机械手在运动时检测塑料周转箱的夹具到位装置，规避视觉系统在垂直方向上的误差。

在进一步的实施例中，包括底座，设置在所述底座上的控制系统，以及与所述底座连接的至少一组运输装置，所述机械手设置在底座上。

在进一步的实施例中，所述锁死组件包括与所述安装支架固定连接的连接板，固定安装在所述连接板上的驱动电机和滑轨，位于所述驱动电机输出端、且位于所述滑轨上的滑动部，以及设置在所述滑动部上的推动板，锁死装置在可塑料周转箱的夹持部位配合压紧装置固定箱子，进而保证加持工作的顺利进行。

在进一步的实施例中，所述压紧装置包括与所述安装支架连接的连接座，设置在所述连接座上的一组连接杆，套接在所述连接杆上弹簧，以及设置在连接杆另一端的压紧板，保证夹持系统对塑料周转箱保有一定的压力，进而与锁死组件配合使用，完成对塑料周转箱的夹持工作。

有益效果：本实用新型涉及一种基于3D视觉辅助定位的机器人拆垛工作站，为了解决对塑料周转箱的搬运工作，进而设有锁死组件和压紧装置，通过锁死组件和压紧装置的配合使用，进而当塑料周转箱位于运输装置上时，此时机械手开始工作，在视觉装置和夹紧到位装置的配合下，能够对塑料周转箱的位置进行定位和识别，进而机械手能够带动安装支架开始工作，进而运动的安装支架能够带动连接座开始工作，进而运动的连接座能够带动支撑杆开始工作，此时运动的支撑杆能够带动压紧板开始工作，直至压紧板与塑料周转箱的箱体接触，此时驱动电机开始工作，进而运动的驱动电机能够带动滑动部开始工作，进而运动的滑动部能够带动推动板开始工作，直至推动板与塑料周转箱接触，由于塑料周转箱周边会设有便于人工搬运的凸起端，进而推动板能够运动至凸起端的下方，进而能够起到对塑料周转箱的夹持工作，本装置采用了高精度和高识别率的3D视觉系统对塑料周转箱进行定位，同时配合能够适应多种箱型的夹持系统来对不同的塑料周转箱进行抓取。

附图说明