[实用新型]适用于板料圆弧倒角机器人的上料自动定位装置和机器人

说明书

本实用新型提供了一种适用于板料圆弧倒角机器人的上料自动定位装置，包括限位挡块、底板和牛眼轴承，其中，限位挡块安装于底板的侧边；底板倾斜设置，底板与水平面之间的夹角呈锐角；牛眼轴承安装在底板上，多个牛眼轴承形成的虚拟平面高于底板所处的平面。本实用新型还提供了一种机器人，包含上述的适用于板料圆弧倒角机器人的上料自动定位装置。本实用新型通过对底板采用倾斜放置，能够实现被加工钢板由重力作用而自由下滑，从而进行定位；通过采用牛眼轴承，将传统技术中的滑动摩擦转换成滚动摩擦，能够确保被加工钢板滑到最终位置；通过限位挡块相互垂直且皆倾斜于水平面，确保被加工钢板滑动后的最终精确定位。

技术领域

本实用新型涉及机器人上料技术领域，特别地，涉及一种适用于板料圆弧倒角机器人的上料自动定位装置和机器人。

背景技术

目前机器人上料的定位装置，多采用气缸推动，挡块限位的方案，对于板材，至少需要两套相互垂直的机构，这样机构相对复杂，成本较高，在气缸推力作用下，容易碰伤工件。而且这种机构定位时间长，且最终定位结果存在阗不确定性，要靠监测设备确认。对于不同尺寸的板材，需要多套机构，不具有兼容性。

经过检索，专利文献CN2923095Y公开了一种板料定位架，该现有技术是利用被加工板料的自重，实现高精度定位的板料定位架。该现有技术的不足之处在于虽然有挡板，但是无论从角度设置还是板面材料均不能实现精准定位。

因此，有必要针对板料圆弧倒角机器人的上料设计一款精确的自动定位装置，让其使用简便，成本低廉。

实用新型内容

针对现有技术中的缺陷，本实用新型的目的是提供一种适用于板料圆弧倒角机器人的上料自动定位装置和机器人。

根据本实用新型提供的一种适用于板料圆弧倒角机器人的上料自动定位装置，包括限位挡块、底板和牛眼轴承，

其中，限位挡块安装于底板的侧边；底板倾斜设置，底板与水平面之间的夹角呈锐角；牛眼轴承安装在底板上，多个牛眼轴承形成的虚拟平面高于底板所处的平面。

优选地，还包括支架，底板与支架可拆卸连接。

优选地，还包括电磁铁，电磁铁安装在底板上。

优选地，多个电磁铁形成的虚拟平面高度低于多个牛眼轴承形成的虚拟平面高度。

优选地，牛眼轴承与电磁铁交叉分布设置在底板的中部。

优选地，限位挡块相互垂直且均倾斜于水平面。

优选地，底板的角上开有缺口，缺口的形状能够根据被加工钢板的形状进行开设，避免倒角加工时的机械干涉。

根据本实用新型提供的一种机器人，包含上述的适用于板料圆弧倒角机器人的上料自动定位装置。

与现有技术相比，本实用新型具有如下的有益效果：

1、本实用新型通过对底板采用倾斜放置，能够实现被加工钢板由重力作用而自由下滑，从而进行定位。

2、本实用新型通过采用牛眼轴承，将传统技术中的滑动摩擦转换成滚动摩擦，能够确保被加工钢板滑到最终位置。

3、本实用新型通过限位挡块相互垂直且皆倾斜于水平面，确保被加工钢板滑动后的最终精确定位。

4、本实用新型通过设置电磁铁，能够将被加工钢板牢牢固定于定位位置，在倒角加工中不至于窜动移位。

附图说明

通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本实用新型的其它特征、目的和优点将会变得更明显：

图1为本实用新型的整体结构示意图；

图2为本实用新型被加工钢板和上料自动定位装置工作状态的侧视图。