[实用新型]一种灵活性好的机械臂

说明书

本实用新型公开了一种灵活性好的机械臂，包括底座和横板，所述横板为两侧敞口设置的空心结构，所述横板的内部设有滑轨，所述滑轨的侧面滑动设置有直线电机，所述直线电机的侧面设有横板外侧滑动连接的外滑块，所述外滑块的侧面中部设有转轴，所述转轴的侧面设有与底座转动连接的轴承，所述横板的一端设有调节件，调节件包括连接板，连接板远离横板的一侧边缘设有滑槽，滑槽的内部滑动设置有安装件，安装件包括与滑槽滑动连接的内滑块，内滑块的外侧设有安装板。该灵活性好的机械臂，安装方便，可以进行粗略的大范围调节和精准的小范围调节，调节方式多样，调节速度快，灵活性和可操作性高，使用方便。

技术领域

本实用新型涉及机械臂技术领域，具体为一种灵活性好的机械臂。

背景技术

机械臂是指高精度，多输入多输出、高度非线性、强耦合的复杂系统。因其独特的操作灵活性，已在工业装配，安全防爆等领域得到广泛应用。机械臂是一个复杂系统，存在着参数摄动、外界干扰及未建模动态等不确定性。因而机械臂的建模模型也存在着不确定性，对于不同的任务，需要规划机械臂关节空间的运动轨迹，从而级联构成末端位姿。

现有的机械臂主要对机械爪的调节方式比较单一，从而导致整个机械臂灵活性较差，使用不方便。

实用新型内容

本实用新型要解决的技术问题是克服现有的缺陷，提供一种灵活性好的机械臂，安装方便，可以进行粗略的大范围调节和精准的小范围调节，调节方式多样，调节速度快，灵活性和可操作性高，使用方便，可以有效解决背景技术中的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种灵活性好的机械臂，包括底座和横板，所述横板为两侧敞口设置的空心结构，所述横板的内部设有滑轨，所述滑轨的侧面滑动设置有直线电机，所述直线电机的侧面设有横板外侧滑动连接的外滑块，所述外滑块的侧面中部设有转轴，所述转轴的侧面设有与底座转动连接的轴承。

所述横板的一端设有调节件，所述调节件包括连接板，所述连接板远离横板的一侧边缘设有滑槽，所述滑槽的内部滑动设置有安装件，所述安装件包括与滑槽滑动连接的内滑块，所述内滑块的外侧设有安装板，且安装板的表面开设有安装孔，所述内滑块的侧面设有与连接板固定连接的第二电动推杆。

直线电机的输入端和第二电动推杆的输入端均与外部开关组的输出端电连接。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述底座与其中一根转轴对应的侧面上端设有第一步进电机，且第一步进电机的输出轴与转轴固定连接，所述第一步进电机的输入端与外部开关组的输出端电连接。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述横板的上表面和下表面均设有对称设置的滚轴，且横板通过滚轴与外滑块滑动连接。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述横板的上表面和下表面中部均设有均匀分布的卡齿，所述外滑块与卡齿对应的表面设有定位件，所述定位件包括固定端与外滑块固定连接的第一电动推杆，所述第一电动推杆的伸缩端设有与卡齿活动卡接的卡板，且第一电动推杆的输入端与外部开关组的输出端电连接。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述调节件还包括固定在横板一端的固定板，所述固定板远离横板的一侧设有与连接板转动连接的平面轴承，固定板的中部设有第二步进电机，第二步进电机的输出轴与固定板固定连接，第二步进电机的输入端与外部开关组的输出端电连接。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述连接板的侧面设有与第二电动推杆对应设置的通孔。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

1、本实用新型示例的灵活性好的机械臂，直线电机可以沿滑轨移动，从而使滑轨与直线电机发生相对位置，滑轨可以带动横板移动，横板可以带动调节件移动；同时第一步进电机可以带动转轴转动，转轴可以通过外滑块带动横板转动，横板可以带动调节件转动，从而对调节件的位置进行调节，灵活性高，使用方便。