[实用新型]一种智能砌墙机的控制系统

说明书

本实用新型公开了一种智能砌墙机的控制系统，本实用新型通过行走检测单元、辅助检测单元和主检测单元控制砌墙机的行走、辅料的位置和主料的位置，能够自动模式可以解放劳动力，安全可靠且降低工程成本；本系统的控制精度高，所有系统采用伺服控制，形成闭环操作；本系统采用结构型传感器，保证在恶劣环境和复杂工况下检测结果不受影响。

技术领域

本实用新型属于砌墙机领域，具体涉及一种智能砌墙机的控制系统。

背景技术

墙体是建筑物的重要组成部分。它的作用是承重或围护、分隔空间。墙体要有足够的强度和稳定性，具有保温、隔热、隔声、防火、防水的能力。智能砌墙机是集全机械化操作，高度优化算法，精确控制系统等为一体的智能化墙体修建机器，其控制系统包括主系统，辅助系统，行走系统等。

现在建筑墙体主要以人工作业为主，半自动化设备为辅。设备完全依靠人工操作，精度过低，失误率高，成本高且存在安全隐患。

发明内容

本实用新型的目的在于克服上述不足，提供一种智能砌墙机的控制系统，以解决墙体修建过程中以人工为主导的现象。

为了达到上述目的，本实用新型包括行走检测单元、辅助检测单元和主检测单元；

行走检测单元连接自动控制模组，自动控制模组连接行走速度控制单元和行走位置控制单元，辅助检测单元连接辅助速度控制单元和辅助位置控制单元，辅助速度控制单元和辅助位置控制单元连接辅助伺服电机组，主检测单元连接主速度控制单元和主位置控制单元，主速度控制单元和主位置控制单元连接主伺服电机组；

行走检测单元用于检测当前位置，并发送至自动控制模组；

行走速度控制单元用于控制行走伺服电机，行走位置控制单元用于控制行走转向电机，行走速度控制单元和行走位置控制单元通过自动控制模组控制；

辅助检测单元用于检测辅助物件位置，并发送至辅助速度控制单元和辅助位置控制单元，辅助速度控制单元和辅助位置控制单元驱动辅助伺服电机组运动；

主检测单元用于检测物料放置位置，并发送至主速度控制单元和主位置控制单元，主速度控制单元和主位置控制单元驱动主伺服电机组运动。

行走速度控制单元和行走位置控制单元控制行走伺服电机，行走速度控制单元连接行走伺服电机编码器，行走伺服电机编码器连接行走速度控制单元和行走位置控制单元。

辅助检测单元连接辅助伺服电机编码器组，辅助伺服电机编码器组辅助速度控制单元和辅助位置控制单元。

主检测单元连接主伺服电机编码器组，主伺服电机编码器组连接主速度控制单元和主位置控制单元。

行走检测单元连接行走伺服电机编码器组，行走伺服电机编码器组行走速度控制单元和行走位置控制单元。

行走位置控制单元采用GNSS技术定位系统。

自动控制模)内集成有人机界面/示教器。

与现有技术相比，本实用新型通过行走检测单元、辅助检测单元和主检测单元控制砌墙机的行走、辅料的位置和主料的位置，能够自动模式可以解放劳动力，安全可靠且降低工程成本；本系统的控制精度高，所有系统采用伺服控制，形成闭环操作；本系统采用结构型传感器，保证在恶劣环境和复杂工况下检测结果不受影响。

进一步的，本实用新型的行走位置控制单元采用GNSS技术定位系统，重复精度能够达到1CM。

附图说明

图1为本实用新型的系统框图；