[实用新型]一种自动化机械臂传动机构

说明书

本实用新型涉及机械臂技术领域，且公开了一种自动化机械臂传动机构，包括基座，所述基座顶部活动连接有支撑板，所述支撑板顶部活动连接有旋转座，所述旋转座顶部固定安装有腰关节，所述腰关节顶部内壁活动连接有第一轴心，所述第一轴心外壁活动连接有滚动轴，所述滚动轴内壁活动连接有滚珠，所述滚动轴外壁活动连接有大臂关节，所述大臂关节顶部内壁活动连接有第二轴心。该自动化机械臂传动机构，通过螺丝固定两根连杆结构与和两根连杆相对一侧连接的固定块结构的配合使用，由于部件的通用性差，当其中的结构出现损坏可拆取螺丝进行部件更换，从而达到了容易修理部件，工作效率提高的效果。

技术领域

本实用新型涉及机械臂技术领域，具体为一种自动化机械臂传动机构。

背景技术

机械臂是指高精度，多输入多输出、高度非线性、强耦合的复杂系统。因其独特的操作灵活性，已在工业装配，安全防爆等领域得到广泛应用。

机械臂是一个复杂系统，存在着参数摄动、外界干扰及未建模动态等不确定性。因而机械臂的建模模型也存在着不确定性，对于不同的任务，需要规划机械臂关节空间的运动轨迹，从而级联构成末端位姿。

但传统的工业机器人研制周期较长且都是依据特有的任务而设计的但设计完成的机器人组件很难和其他的机器人通用，若出现某部件的损坏，部件的通用性非常差，机械臂将不可在短时间内修复好而延误其工作进程，工作效率随之下降。

实用新型内容

(一)解决的技术问题

针对现有技术的不足，本实用新型提供了一种自动化机械臂传动机构，具备可方便更换零件等优点，解决了部件不好修理，工作效率下降的问题。

(二)技术方案

为实现上述可方便更换零件目的，本实用新型提供如下技术方案：一种自动化机械臂传动机构，包括基座，所述基座顶部活动连接有支撑板，所述支撑板顶部活动连接有旋转座，所述旋转座顶部固定安装有腰关节，所述腰关节顶部内壁活动连接有第一轴心，所述第一轴心外壁活动连接有滚动轴，所述滚动轴内壁活动连接有滚珠，所述滚动轴外壁活动连接有大臂关节，所述大臂关节顶部内壁活动连接有第二轴心，所述第二轴心外壁活动连接有小臂关节，所述小臂关节左侧正面内壁活动连接有螺丝，所述螺丝外壁活动连接有两个连杆，两个所述连杆内壁活动连接有转轴，两个所述连杆相对一侧活动连接有固定块，所述小臂关节左侧内壁活动连接有手腕转轴，所述手腕转轴左侧内壁固定安装有手腕关节，所述手腕关节顶部固定安装有摄像头，所述手腕关节顶部左侧固定安装有线卡，所述手腕关节左侧内壁固定安装有缩管，所述伸缩管左侧内壁固定安装有夹持器，所述夹持器内壁固定安装有防滑垫。

优选的，所述连杆的数量为两个，两个所述连杆以固定块水平中心线为中心对称分布。

优选的，所述螺丝的数量为两个，两个所述螺丝分别位于两个连杆的左侧和右侧内壁。

优选的，所述防滑垫的数量为两个，两个所述防滑垫以夹持器水平中心线为中心对称分布夹持器内壁。

优选的，所述第二轴心的外壁与第一轴心外壁同样设有滚动轴和滚珠。

优选的，所述螺丝的外壁开设有螺纹槽，所述连杆的内壁开设有螺纹，所述螺丝通过螺纹和连杆活动连接。

优选的，所述滚珠的数量为十二个，十二个所述滚珠以滚动轴为中心均匀分布在滚动轴内。

(三)有益效果

与现有技术相比，本实用新型提供了一种自动化机械臂传动机构，具备以下有益效果：

1、该自动化机械臂传动机构，通过滚动轴内壁活动连接的滚珠结构与大臂关节结构的配合使用，大臂关节进行转动时滚动轴在大臂关节内壁一同转动，滚珠随之在滚动轴内转动，其他关节内壁也可同时转动，从而达到了可进行大幅度转动的效果。