[实用新型]一种防侧滑车辆搬运机器人

说明书

本实用新型属于车辆搬运机器人技术领域，公开一种防侧滑车辆搬运机器人。所述机器人包括：一个横梁、两个纵梁和四个叉臂；每个纵梁的一端安装有舵轮，另一端安装有万向轮，且其安装有舵轮的一端与横梁的一端通过升降结构连接在一起；两对叉臂分别可移动的安装在横梁的与纵梁同一侧的左右两侧；所述叉臂的表面包覆一层表面带有与横梁方向相同的沟槽的橡胶层。橡胶层的沟槽会提供很大的摩擦力，甚至由于其硬度小于轮胎表面的硬度，沟槽的凸起部分可能与轮胎表面花纹发生交错，进一步提高摩擦力，能防止车辆在车辆搬运机器人因为地面有缝隙或凸起发生颠簸时侧滑。

技术领域

本实用新型属于车辆搬运机器人技术领域，涉及一种防侧滑车辆搬运机器人。

背景技术

随着社会的发展，经济的提高，汽车数量急剧增加，家用汽车已是各户必备交通工具，各城市停车难的问题也随之而来，停车排队、找车位时间长，传统车主自主找车位停车的方法已经不能满足现在各城市停车需求，因此有了车辆搬运机器人。

目前，停车场的单层航运机器人基本上都采用四爪结构，四个叉臂两两配合将轮胎夹抱住，将车辆轮胎夹起来通过行走臂的移动实现车辆的搬运。这种结构的车辆搬运机器人必须具备升降功能，否则无法使车辆的轮胎脱离地面，从而不能移走车辆。

但是，由于叉臂很长，当车辆搬运机器人搬起车辆时，叉臂可能因为受力过大而弯曲，造成车辆向侧面轻微歪斜。如果车辆搬运机器人因为地面有缝隙或凸起(例如电梯间和地面件的缝隙或高低差)发生颠簸，车辆就可能在叉臂上侧滑。

发明内容

鉴于现有技术中存在上述技术问题，本实用新型的目的是针对现有的四爪式车辆搬运机器人存在遇到颠簸时车辆可能在叉臂上侧滑的问题，设计一种防侧滑车辆搬运机器人。

本实用新型的技术方案如下所述：

本实用新型提供一种防侧滑车辆搬运机器人，所述机器人包括：

一个横梁100，该横梁100呈一字形结构；

两个纵梁200，每个纵梁200的一端安装有舵轮210，另一端安装有万向轮220，且其安装有舵轮210的一端与横梁100的一端通过升降结构110连接在一起；

四个叉臂300，包括两对结构对称相同的叉臂300，两对叉臂300分别可移动的安装在横梁100的与纵梁200同一侧的左右两侧；

至少一个所述叉臂表面包覆一层表面带有与横梁方向相同的沟槽的橡胶层310。

再进一步的技术方案中，所述橡胶层的硬度较轮胎的硬度小。

在上述技术方案中，当车轮接触到表面带有与横梁方向相同的沟槽的橡胶层，橡胶层的沟槽会提供很大的摩擦力，甚至由于其硬度小于轮胎表面的硬度，沟槽的凸起部分可能与轮胎表面花纹发生交错，进一步提高摩擦力。轮胎表面与叉臂表面间的摩擦力提高，能够防止车辆在车辆搬运机器人因为地面有缝隙或凸起(例如电梯间和地面件的缝隙或高低差)发生颠簸时侧滑。

上述车辆搬运机器人的工作过程为：上述车辆搬运机器人在接收到搬运汽车指令以及汽车轴距等信息后，舵轮和万向轮处电机启动控制车辆搬运机器人驶向汽车旁边的搬运位；车辆搬运机器人到达指定位置后升降结构处电机带动横梁和叉臂整体降低至离地一公分，同时叉臂移动至可插入车轮前方和后方的位置；舵轮和万向轮处电机启动控制车辆搬运机器人驶向车辆，使其与车辆之间存在10-15cm的空隙；升降结构的电器启动，控制横梁和叉臂整体升高，从而将车辆抬离地面。

本实用新型具有如下有益效果：叉臂表面的带有与横梁方向相同的沟槽的橡胶层与轮胎表面间存在很大的摩擦力，能够防止车辆在叉臂上侧滑。

附图说明

图1为本实用新型实施例的车辆搬运机器人的立体结构图；