[实用新型]一种重载四向穿梭车

说明书

本实用新型公开了一种重载四向穿梭车，包括车架，安装在车架上的Y向行走机构，X向行走机构和换向机构，两套行走机构均具有主、从动轮结构；通过换向机构Y向行走机构能在上车架上实现上下升降，以控制Y向行走机构的主、从动轮在升、降下和X向行走机构在路面之间产生的高低差变化，以实现行进过程中的换向；上车架上安装有能载物并能升降的货物升降机构。本实用新型整体结构上简化机构，组件多集成功能，单个零件体积不变的情况下，集成几个零件的功能，省掉其他零件，从而压缩体积，在保证小车体积不变的情况下增大负载；且具有同步升降的技术效果，升降同步性高、反馈及时、承载重量大。

技术领域

本实用新型涉及运载车技术领域，特别是用于重载货物，能换向行走的一种重载四向穿梭车。

背景技术

穿梭车是一种智能机器人，可以编程实现取货、运送、放置等任务，并可与上位机或WMS系统进行通讯，结合RFID、条码等识别技术，实现自动化识别、存取等功能。穿梭车在仓储物流设备中主要有两种形式：穿梭车式出入库系统和穿梭车式仓储系统，以往复或者回环方式，在固定轨道上运行的台车，将货物运送到指定地点或接驳设备。配备有智能感应系统，能自动记忆原点位置，自动减速系统。

目前市面上的穿梭车都是在单个货物巷道内往复跑动，自动化程度低，智能化就更加谈不上。这样对使用方来说是不理想的，虽然减少了人工，但是没有完全取代人，引进了设备但是没有最大化节约运营成本。所以开发四向穿梭车十分有必要，因为四向穿梭车能实现同层货物的跨巷道运输，能把货物运输到同层任意货位，自动化程度更高。

因行业的不同，导致货物的重量不一样，有的行业一托货物比较重，开发重载穿梭车迫在眉睫，不过负载变大后，对应的行走机构，换向机构，货物升降机构的体积也会增大，但是小车的整体体积不能增大，这就存在一个矛盾，机构体积尽量小运输负载尽量大，这就是需要解决的问题。

实用新型内容

为解决上述现有技术存在的不足和缺陷，发明人经过研发设计后，通过结构上的新设计，解决了提高负载水平的同时，保持机构体积不变的行业难题。具体的，本实用新型是这样实现的：

一种重载四向穿梭车，包括车架，安装在车架上的Y向行走机构， X向行走机构和换向机构，其特征在于，车架包括作为车板的下车架以及安装在下车架四周上方的上车架，Y向行走机构为两套，分别安装在上车架两侧相对的位置下方；X向行走机构为两套，分别安装在下车架另外两端的侧面上；两套行走机构均具有主、从动轮结构，主动轮均由独立电机驱动且轮内集成减速机；Y向行走机构还包括安装在主动轮与从动轮之间的换向机构，换向机构为丝杆升降装置，通过换向机构Y向行走机构能在上车架上实现上下升降，以控制Y向行走机构的主、从动轮相对于整个车架形成上下升降的高度差变化，实现仅有Y向行走机构接触行走面或仅有X向行走机构接触行走面，行进过程中的换向；上车架上安装有能载物并能升降的货物升降机构。

进一步的，所述Y向行走机构包括横向放置的一段换向支架，主动轮和从动轮分别安装在换向支架的两端，丝杆升降装置为两个分别靠近主动轮和从动轮安装在上车架上，其升降方向与换向支架的分布方向相垂直，两个丝杆升降装置之间传动连接安装有换向双出轴电机，换向双出轴电机的两端通过联轴器分别传动连接至两个丝杆升降装置，上车架和换向支架之间在丝杆升降装置和主动轮、从动轮的间隙区域处均安装有一根沿升降方向分布的导杆。

进一步的，所述X向行走机构包括一根横向立面分布的安装板，安装板安装固定在下车架的端面上，主动轮和从动轮分别安装在安装板外侧面的两端，驱动电机传动连接至主动轮，在安装板的两端安装有向外侧延伸安装的导向轮，导向轮的转动方向与主动轮的转向方向相垂直。

进一步的，所述货物升降机构包括位于车架上方顶部的顶升板，安装在上车架上的数台丝杆升降机，丝杆升降机通过丝杆连接安装至顶升板的底面，丝杆升降机之间通过一部升降双出轴电机传动连接实现对顶升板的同步升降。