[实用新型]一种姿态可调平的丘陵山地拖拉机

说明书

本实用新型公开了一种姿态可调平的丘陵山地拖拉机，包括后驱动桥姿态调平系统、前驱动桥姿态调平系统以及控制后驱动桥姿态调平系统的姿态角度的电液控制系统；通过电液控制系统对后驱动桥的姿态进行主动调平，而前驱动桥的姿态是跟随后驱动桥的姿态以及地面实际情况进行随动调平，与现有技术中相比，前驱动桥的姿态不再需要单独控制，不仅可以减少控制元件，而且控制策略、控制方式更加简单，此种结合路面情况进行的自适应调节方式，可以更适用于丘陵山地此种地形多变的工况；并且通过平行四杆机构来保证前驱动轮始终与水平面垂直，使前驱动轮在斜坡上工作时对地面有一个较高的压力，保证地面附着力较大，提高在丘陵山地上行驶的稳定性。

技术领域

本实用新型属于丘陵山地拖拉机驱动桥姿态调平技术领域，尤其涉及一种前驱动桥、后驱动桥姿态可同时调平的丘陵山地拖拉机。

背景技术

我国的丘陵山区幅员辽阔，多以不规则地面、坡地为主，传统拖拉机在丘陵山地作业时普遍存在作业质量差、坡地适应能力弱、易倾翻等安全隐患。市场迫切需求作业质量好、坡地适应能力强、可靠性高的丘陵山地作业机械。研究适应于丘陵山地作业拥有机身姿态调平功能的拖拉机已成为目前丘陵山区农业机械装备发展的一项紧迫任务。

目前车身姿态调平技术在高档轿车的悬架、特种工程机械产品中已有较多的应用。但是其成本较高、控制车身姿态的执行原件数量较多，控制策略复杂。且悬架结构多为独立悬架，与传统拖拉机的前、后驱动桥整体悬架的结构有很大差异，应用到工作环境恶劣、产品价格低廉、结构简单的丘陵山地拖拉机上还有很多困难。

专利CN207697419U公开一种“全姿态调整轮式拖拉机”，控制器根据陀螺仪反馈的车身姿态信号判断出拖拉机的前驱动桥和后驱动桥的组合状态。然后精确计算出在相应的组合状态下，前驱动桥和后驱动桥的具体偏角值，再发出控制信号控制前驱动桥的调节油缸、后驱动桥的液压马达，完成整机的姿态调平控制。在该专利中，前驱动桥的姿态由调节油缸进行调整，调节后的前驱动轮会发生倾斜，导致前驱动轮与地面之间的附着力变小，影响拖拉机在丘陵山地上行驶的稳定性；此外，该专利中需要对前驱动桥与后驱动桥分别独立控制实现姿态调平，控制方式复杂。

实用新型内容

本实用新型所要解决的技术问题是提供一种基于传统结构拖拉机，其后驱动桥姿态可主动调平、前驱动桥壳随动调平且结构简单的一种姿态可调平的丘陵山地拖拉机。

为解决上述技术问题，本实用新型的技术方案是：一种姿态可调平的丘陵山地拖拉机，包括后驱动桥姿态调平系统、前驱动桥姿态调平系统以及控制所述后驱动桥姿态调平系统的姿态角度的电液控制系统，

所述前驱动桥姿态调平系统包括向前驱动轮传递动力的中央减速桥体以及对称设置于所述中央减速桥体两侧的左轮边被动摆动机构总成和右轮边被动摆动机构总成，所述中央减速桥体的中心与固定在车身上的托架转动连接，且所述中央减速桥体可围绕所述托架发生相对摆动；所述左轮边被动摆动机构总成或右轮边被动摆动机构总成包括连接在所述中央减速桥体端部的三通壳体总成，所述三通壳体总成的上部与所述中央减速桥体转动连接且可围绕所述中央减速桥体发生上下相对摆动；所述三通壳体总成的下部与所述托架之间转动连接有下拉杆，所述下拉杆、所述三通壳体总成、所述托架与所述中央减速桥体构成平行四杆机构；所述中央减速桥体通过万向传动节连接有向前驱动轮传递动力的前轮末端传动机构，所述前轮末端传动机构还与所述三通壳体总成连接。

作为优选的技术方案，所述中央减速桥体通过纵向设置的摇摆轴与所述托架连接，且所述中央减速桥体可围绕所述摇摆轴与托架发生相对摆动；所述三通壳体总成的上部通过连接Ⅲ轴与所述中央减速桥体连接，且所述三通壳体总成可围绕所述连接Ⅲ轴与中央减速桥体发生上下相对摆动；所述三通壳体总成的下部通过连接Ⅱ轴与所述下拉杆连接，所述下拉杆内端通过连接Ⅰ轴与托架的下部连接，所述摇摆轴、连接Ⅰ轴、连接Ⅱ轴、连接Ⅲ轴的连线呈平行四边形。