[实用新型]一种具有升温及保温能力的工业机器人

说明书

本实用新型涉及一种具有升温及保温能力的工业机器人，所述工业机器人包括：连杆、连接所述连杆的多个关节、控制系统以及传动系统，所述关节包括驱动电机，所述控制系统包括：电机控制模块，用于输出扭矩电流以旋转电机，以及输出发热电流以升高/保持传动系统的温度；温度检测模块，用于检测电机温度；所述控制系统用于机器人上电后检测电机温度小于第一阈值时，控制机器人低速运行并输出发热电流以升高电机温度；检测电机温度超过第一阈值时，控制机器人正常运行以执行工作任务，所述机器人正常运行时的速度大于所述机器人低速运行时的速度。本实用新型的有益效果是：工业机器人能够保持适当的温度，工作性能好。

技术领域

本实用新型涉及一种机器人领域，特别是涉及一种工业机器人。

背景技术

工业机器人是在工业环境中广泛运用的一类机器人，通常运用于汽车制造、零件检测、上下料等工作场景中，而随着技术的不断变革和人们需求的变化，工业机器人正在开拓着更多的应用场景。当工业机器人用于户外工作时，户外温度变化相对较大，而机器人仍然需要保持适当的温度，否则会影响其工作性能，甚至影响工作效果。

CN110877348公开了一种耐高低温的工业机器人，通过在机器人本体外侧设置控温外罩的方式使得机器人工作于恒定的温度。但这种方式成本较高，且对于不同的室外环境适应性不够好。

因此，有必要设计一种易实现、升温及保温性能好的工业机器人。

实用新型内容

鉴于此，本实用新型的目的在于提供一种易实现、升温及保温性能好的工业机器人。

本实用新型可采用如下技术方案：一种工业机器人，包括连杆、连接所述连杆的多个关节、控制系统以及传动系统，所述关节包括驱动电机，所述控制系统包括：电机控制模块，用于输出扭矩电流以旋转电机，以及输出发热电流以升高/保持机器人传动系统的温度；温度检测模块，用于检测电机温度；所述控制系统用于机器人上电后检测电机温度小于第一阈值时，控制机器人低速运行并输出发热电流以升高电机温度；检测电机温度超过第一阈值时，控制机器人正常运行以执行工作任务，所述机器人正常运行时的速度大于所述机器人低速运行时的速度。

进一步的，所述机器人低速运行时的速度为机器人正常运行速度的1％至10％。

进一步的，所述控制系统用于，检测电机温度超过第一阈值时，减小发热电流以升高/保持传动系统的温度。

进一步的，所述控制系统用于，检测电机温度超过第一阈值时，随着电机温度的升高减小发热电流以升高/保持传动系统的温度。

进一步的，所述控制系统用于，检测电机温度超过第二阈值时，停止输出发热电流，所述第二阈值大于所述第一阈值。

进一步的，所述控制系统用于设定工业机器人的旋转中心点，所述控制机器人低速运行包括：控制机器人绕旋转中心点低速运行。

进一步的，所述旋转中心点为工业机器人的工具中心点。

进一步的，所述工业机器人为协作机器人，或所述工业机器人为六轴协作机器人。

与现有技术相比，本实用新型具体实施方式的有益效果为：工业机器人根据电机温度及时调整电机的发热电流，使得在不增加额外部件的同时能够为机器人传动系统升温，以保证机器人在环境温度低时的工作性能。同时，能够根据电机的不同温度及时调整电机发热电流，使得机器人能够始终保持适当的温度，工业机器人工作性能好。

附图说明

以上所述的本实用新型的目的、技术方案以及有益效果可以通过下面附图实现：

图1是本实用新型一个实施例的工业机器人的示意图

图2是本实用新型一个实施例的工业机器人的工作流程图

图3是本实用新型另一实施例的工业机器人的工作流程图